Стабилизация Активная - часть II

Не-е. Балансирование должно осуществляться ИМЕННО посредством РЕАКТИВНОЙ струи. Презерватив с водой - это примерно то же самое, что и резиновая женщина. Это первое.
Второе - чем "монстрее", тем зрелищнее! Ты же постоянно съезжаешь на какие-то банальности, пусть даже остроумные.

Ты подумай о зрелищности, о рекламе - это должно КРИЧАТЬ, вести людей за собой! А ты - презерватив...

К сведению сэмплеров: полугодовой лимит бесплатностей для Ти-Ай - около 19 корпусов, после чего приходится заполнять аппрувал-форму. Типа что этот девайс тебе действительно ПОЗАРЕЗ необходим.
Наплел им что-то про непревзойденность температурного дрейфа их новых счетверенных ОПА4727...

Вообще, коварно с их стороны - могли бы и предупредить о максимальном количестве реквестов!

Экспериментировать с перерегистрацией боюсь - вдруг ай-пи секут! Попадешь в блэк-лист какой-нибудь, так будут тебе и сэмплы, и какава с чаем.

Non-conformist> Экспериментировать с перерегистрацией боюсь - вдруг ай-пи секут! Попадешь в блэк-лист какой-нибудь, так будут тебе и сэмплы, и какава с чаем.

я 4 рега там имею. В любом случае лучше заказывать то что нужно или будет нужно.

Non-conformist> Презерватив с водой - это примерно то же самое, что и резиновая женщина.

Нет! в женщине воздух ! я тоже именно воздух предлагаю !!!
именно он даст максимальную подвижность пузыря-подушки.

Просто надутый не сильно воздушный шарик. Чтоб кобра была сантиметров на 10 над столом.

Non-conformist> Ты подумай о зрелищности, о рекламе - это должно КРИЧАТЬ, вести людей за собой! А ты - презерватив...

Дак былоб о чем кричать. Можно ведь и опростоволоситься!

С воздушным пузырем можно продолжать отладку на рабочем столе сколь угодно долго с логом на ПК.

А рекламу надо делать по законам рекламы - тогда она будет работать. А закон рекламы - "дурач и впаривай людям то что им не нужно", потому что то что нужно и без рекламы купят.

Non-conformist> К сведению сэмплеров: полугодовой лимит бесплатностей для Ти-Ай -19 корпусов

я думаю это не верно. так как за один раз можно заказать 8 позиций в среднем по 5 штук ! т.е. 40. Я заказывал 7 позиций за раз. А мелочь там по 10 штук дают.

> я думаю это не верно. так как за один раз можно заказать 8 позиций
Да, думаю там пляшут не от количества корпусов, а от количества РЕКВЕСТОВ! Т.е. получается, что надо каждый раз по полной наполнять корзинку. Будем знать, однако!

> С воздушным пузырем можно продолжать отладку на рабочем столе сколь угодно долго с логом на ПК.
К чему пузырь? Есть ведь ГОТОВЫЕ телеги! Все собрано, и ждет только замены датчика и электроники с П на ПИД.
Впрочем, если тебе так уж интересен пузырь, то после обкатки датчика и электроники на телегах, сделав Кобру, прокачу ее сначала на пузыре, а уж потом на моем "монстре", как ты изволил выразиться.

Но имхо это еще один промежуточный этап, который нам совсем ни к чему - без разницы ведь на чем балансировать, на пузыре или на телегах! А вот на ТЯГЕ - там уже получается не чистое балансирование положением центра тяжести колебательной системы, там уже имхо вступает в силу ИМЕННО угол отклонения вектора тяги! Улавливаешь разницу? На пузыре и на телегах такого НЕТ!

> Дак былоб о чем кричать. Можно ведь и опростоволоситься!
Ну что это за речи такие! Было бы о чем сомневаться... Просто нужно работать - вот и БУДЕМ работать. Я убежден, что эта задача вполне выполнима - нужно только набраться немножко наглости, и ПОКАЗАТЬ всем, что ЭТО - вполне достижимо. Все остальное - это горе от ума, обыкновенный измышлизм.

***
Кстати, тот местный ембедер, про которого я упоминал выше, сказал мне, что имея графический алгоритм ПИД (прямоугольнички со стрелочками в микрочиповском апноуте) ему не составит труда написать оный на Си. Я уточнил - он говорил именно про исходник, вполне пригодный для компиляции и прошивки в реальное устройство. Ну, я понимаю, потом дебуггинг и все такое... Будет ли он этим заниматься - не знаю, я только хочу сказать, что в случае чего у нас будет возможность получить альтернативный код, написанный профи.

Non-conformist> без разницы ведь на чем балансировать, на пузыре или на телегах! А вот на ТЯГЕ - там уже получается не чистое балансирование положением центра тяжести колебательной системы, там уже имхо вступает в силу ИМЕННО угол отклонения вектора тяги! Улавливаешь разницу? На пузыре и на телегах такого НЕТ!

я считаю иначе - площадке абсолютно все равно каким способом содается на нее давление - водой воздухом или пузырем. именно вектор тяги будет меняться на площадку от пузыря ИМХО.

На пузыре будет полная имитация поворотного сопла РДТТ особенно если сделать его скользким ! не препятствующим сносу кобры.


Non-conformist> имея графический алгоритм ПИД (прямоугольнички со стрелочками в микрочиповском апноуте) ему не составит труда написать оный на Си.

Дак там и готовый код есть. Главное это подбор коэффициентов ПИД таких чтоб регулирование было стабильным в нужном диапазоне изменения параметров системы.

> Главное это подбор коэффициентов ПИД таких чтоб регулирование было стабильным в нужном диапазоне изменения параметров системы.
Значит, остается прежняя задача - написать конкретный алгоритм под конкретный датчик с конкретным диапазоном изменения сигнала, под конкретные исполнительные механизмы, имеющие конкретные механические хар-ки.

Отсутствие датчиков положения штоков (т.е. отсутствие логов) будем компенсировать оперативной ручной подстройкой крутёлками и количеством попыток, а-ля микрочиповский пендулум. Воды и воздуха, думаю, хватит. Видимо так...

***
Насчет пузыря - зачем заморачиваться с воздушными шариками, когда в дивергентную часть сопла со снятым шлангом можно вставить шарик от шарикоподшипника подходящего размера! Потом усложнить задачу - убрать конус и заставить систему балансировать на шарике, катающемся между двумя плоскостями - осованием и поворотной платформой Кобры.

Но так не проверишь систему на предмет чувствительности к колебаниям тяги, о которых ты говорил выше. Это можно сделать ТОЛЬКО в полномасштабном эксперименте со шлангом!

Еще проще и имхо даже эффектнее: берется небольшая пластинка-основание, по ней наносится удар керном. Вместе со шланговым соплом, в комплекте, изготавливается точеный острый конус с резьбвым креплением, а-ля груз для строительного отвеса. Он вкручивается вместо шлангового сопла в поворотную платформу Кобры на период настольных, предварительных экспериментов по балансированию устройства ПИД-алгоритмом. На стол кладется накерненная пластинка, в углубление вставляется острие конуса, включается свет, питание...

Non-conformist> Насчет пузыря - зачем заморачиваться с воздушными шариками, когда в дивергентную часть сопла со снятым шлангом можно вставить шарик от шарикоподшипника подходящего размера!

и получить силу перпендикулярную соплу !

А на скользком надувном шаре будет как в ракете - сила будет только нормальная к площадке или только по оси сопла.

и на шарике подшипника (на шаровом шарнире) снос не возможен, а в ракете и в твоей установке возможен.

тоже и про иголку в углублении - она кроме нормальных будет давать и перпендикулярные (тангенциальные) силы.

Думаю, что ни шарик воздушный, ни металлический, ни конус чисто физически он НЕ БУДУТ эквивалентны эксперименту со шлангом. Балансирование на шариках (конусе) эквивалентно балансированию на струе лишь в частном случае - в случае ПОЛНОСТЬЮ СБАЛАНСИРОВАННОЙ системы.

Как только система потеряет равновесие, условия перестанут быть эквивалентны. В случае струи появится парирующее перемещение основания Кобры - в сторону заваливания. В случае шарика и конуса такому перемещению взяться неоткуда - ТЯГИ НЕТ! Балансирование, что на скользком воздушном шарике, что на металлическом, что на конусе, будет происходить только и исключительно "притягиванием" верхнего основания (неподвижного, к которому прикреплен стержень с грузом) к нижнему, подвижному основанию. Линейного, парирующего заваливание, перемещения основания системы относительно ее ЦТ не произойдет, будет иметь место лишь изменение ЦТ системы относительно точки опоры. Причем, судя по всему, СОВЕРШЕННО недостаточное для парирования этого самого заваливания...

Т.е. я полагаю, что такая задача вообще едва ли выполнима. Это просто проверить: взять отрезок достаточно толстой, гибкой (медной) проволоки, на один его конец насадить некий груз, чтобы максимально сместить ЦТ системы вверх - т.е. смоделировать Кобру, и вообще перевернутый маятник. Проволоку максимально выпрямить и привести в вертикальное положение, уперев нижний ее конец в нескользкую поверхность стола, а лучше в небольшую выемку. Отвести конец с насаженным грузом от вертикали, отпустить его. Проволока упадет в ту сторону, куда был отведен верхний конец. Чисто умозрительно: никакими изгибами невозможно заставить падать этот слегка наклоненный стержень в сторону, противоположную изначальному наклону ЦТ! Задача в данном ее виде просто невыполнима - ни с воздушным шариком, ни с шариком от шарикоподшипника, ни с конусом. ТОЛЬКО ТЯГА!

> перпендикулярные (тангенциальные) силы.
Вот именно они-то имхо и балансируют систему! Вектор тяги отклоняется и тут-то и появляется эта самая тангенциальная составляющая, которая и парирует опрокидывание. Это то же самое, что и рывок штока активатора в нужном направлении - в классическом пендулуме с тележками.

> снос
Я вообще не понимаю, при чем здесь снос. Мы не будем стабилизировать снос - это СОВЕРШЕННО не нужно для наших задач, равно как и стабилизация крена (вращения вокруг продольной оси). Бусть этим занимаются аэрофотографы, если они вообще когда-нибудь будут этим заниматься, а тут слегка не до жиру, как говориться. Я уже писал об этом выше.

> В случае шарика и конуса такому перемещению взяться неоткуда - ТЯГИ НЕТ!
Хотя нет, уточню: в случае шарика от шарикоподшипника линейное перемещение точки опоры, правда очень небольшое и ограниченное, таки БУДЕТ иметь место! То же самое - в случае вяло надутого воздушного шарика, ТОЛЬКО если он по размерам МЕНЬШЕ платформы: необходимо, чтобы опущенный край поворотной платформы не упирался бы в складку этого приспущенного шарика.

В случае с конусом положение точки опоры относительно ЦТ системы при наклонах поворотной платформы похоже действительно будет оставаться неизменным.

> тоже и про иголку в углублении - она кроме нормальных будет давать и перпендикулярные (тангенциальные) силы.

Да, похоже ты прав! Но ИМЕННО поэтому и будет возможным балансирование поворотной платформой БЕЗ ТЯГИ! И этими-то силами иголка и похожа на шланг со струей!

***
Да, а последняя фраза сильна, не правда ли? Спать, наверное, уже пора. Пойду ночевать, однако...

> Линейного, парирующего заваливание, перемещения основания системы относительно ее ЦТ не произойдет, будет иметь место лишь изменение ЦТ системы относительно точки опоры.
Это одно и то же.

А-а-а-а-а-а-а!!!!!!

Соотношение a и b видимо будет зависеть от соотношения масс частей маятника: поворотного узла и верхнего груза.
Если груз начал заваливаться в сторону "а" - удастся ли парировать такое самое малое заваливание сколь угодно большим "а"? Вот вопрос! Имхо падение удастся остановить лишь в случае, когда "b" будет больше нуля... А больше нуля оно может быть тлько в случае, когда поворотный узел обладает некоторой, вполне определенной массой (связанной неким соотношением с верхним грузом, с длиной стержня, со скоростью перемещения штоков поворотной платформы, с расположением звезд, с суперпозицией торсионных полей и еще хрен знает с чем), к которой может быть приложен парирующий момент...

Падение в сторону "а" можно будет парировать только в том случае, когда положение "b" ЦТ ВСЕЙ ИЗОГНУТОЙ СИСТЕМЫ В ЦЕЛОМ, а не только верхнего груза, будет больше или равно нулю... Так вроде...
Я в тупике, в общем. Система связана с точкой опоры - анализировать это для меня слишком сложно.

В случае же шланга "точка опоры" системы будет свободно перемещаться вместе с поворотной платформой, ибо находиться она будет в точке крепления сопла к этой самой платформе. Все будет зависеть от скорости ее перемещения: если выбежит она вперед заваливающегося верхнего груза - опрокидывание парируется. А нет, так на нет и суда нет: пожалуйте вниз.

Скорость выбега будет пропорциональна наклону платформы, придаваемому ей активаторами поворотного узла. Углы наклона настраиваются программно, исходя из сигнала рассогласования датчика. Полная, ясная аналогия с телегами.

Сэмплы уже едут! Косяком!

втянулся ...

У меня некоторые сэмплы в тумбочке по нескольку лет лежали...
А вот унесённые с работы микросхемы все были использованы...
Тенденция, однако!
И ещё потом стрельнул у коллег, оставшихся на том месте пару "из того же материала"

Приехали:
op amps
TLV2374IDR - 2 шт
LM2902KAVMPWREP - 1 шт

photo flash charger
TPS65552ADGQR

заказывай всегда по максимуму количества в позиции.

Я это уже понял.

Сможешь ли ты теперь нарисовать схему-прототип входных цепей (датчика и фильтра), исходя из этих компонентов?

ina326 гораздо лучше будет. я выше писал же.

Инна уже едет, будет дня через два-три. А чем она лучше? Параметры по постоянке нас вроде не интересуют, темп. дрейф - тоже, особое быстродействие ни к чему, входной ток у всех ОУ вроде бы вполне приемлемый... Что там еще я забыл? Какие параметры ОУ ты считаешь критичными в данном приложении?

***
Завтра-послезавтра выложу, наконец, ролик с последними, наиболее удачными попытками балансирования перевернутого маятника Гелиостатом.