1.На объект крепишь маркер.
Три сильно разнесённые ПЗС камеры высокого разрешения смотрят на маркер. Далее анализ изображения и тривиальная геометрия.
Идея - от советских НСЦ.
2. Крепишь не маркер, а источник ультразвука (импульсы).
Три - четыре приёмника, фильтр. Анализ фронта. Геометрия.
P.S. Royalties - =KRon='у. На Базу.