-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/mi/mikroe/img/development-tools/pic/easypic_v7/128x128-crop/thumb_easypic_v7.png)
Кобра III
Теги:
-VMK-
Non-conformist> А какое мнение на этот счет будет у -VMK-?
По мое мнение, задачата е да се определи каква погрешност има датчика на кардана. Това е постижимо по различни методи, както твоя, така и на Serge77. Разликата е в "grid"-a - по твоя метод отчетите са получени в зависимост от промяна в ъгълана всяка ос на кардана по синусоидален закон, по метода на Serge77, до колкото разбрах промяната е на равни ъгли спрямо остта на кардана. За мен е неясно как от твоите данни се получават данните на Serge77 :-( . До колкото видях от фаила на ексел в колона "C" има функция SIN(angle), а в колона "D" има преобразуване на данните от "C" Радиан->градус...но с каква цел, след като в "C" няма "радиани"?
Основно разликата е в опитната постановка, в твоя метод е достатъчно "мишената" да има ориентация по осите на кардана. По метода на Serge77 е необходимо да се знае и разстоянието от центъра на кардана до центъра на "мишената". Метода на Serge77 може би е по-прецизен... но това е по мое мнение, а аз не съм никакъв експерт по УВТ, надявам се някой с повече опит и знания да се включи в тази дискусия
По мое мнение, задачата е да се определи каква погрешност има датчика на кардана. Това е постижимо по различни методи, както твоя, така и на Serge77. Разликата е в "grid"-a - по твоя метод отчетите са получени в зависимост от промяна в ъгълана всяка ос на кардана по синусоидален закон, по метода на Serge77, до колкото разбрах промяната е на равни ъгли спрямо остта на кардана. За мен е неясно как от твоите данни се получават данните на Serge77 :-( . До колкото видях от фаила на ексел в колона "C" има функция SIN(angle), а в колона "D" има преобразуване на данните от "C" Радиан->градус...но с каква цел, след като в "C" няма "радиани"?
Основно разликата е в опитната постановка, в твоя метод е достатъчно "мишената" да има ориентация по осите на кардана. По метода на Serge77 е необходимо да се знае и разстоянието от центъра на кардана до центъра на "мишената". Метода на Serge77 може би е по-прецизен... но това е по мое мнение, а аз не съм никакъв експерт по УВТ, надявам се някой с повече опит и знания да се включи в тази дискусия
инфо
инструменты
Serge77
Non-conformist> 1. Зачем радианы?
градусы из второй колонки переводим в радианы только потому, что excel берёт синус только из радиан, из градусов не может.
Non-conformist> 2. Почему нулевая горизонтальная линия делит кривую не точно надвое, причем сильно неточно? Погрешность эксперимента?
Не знаю. Может неточность установки датчика. А может если вращать двигатель в другую сторону, то асимметрия будет тоже в другую сторону, т.е. это ещё один гистерезис.
Нужно поэкспериментировать. Повращать в одну сторону 2-3 оборота. Потом в другую 2-3 оборота. Потом в одну сторону оборот, и сразу в обратную сторону оборот. Построить графики для этих трёх вариантов, посмотреть, что получится, какой гистерезис, воспроизводимость.
градусы из второй колонки переводим в радианы только потому, что excel берёт синус только из радиан, из градусов не может.
Non-conformist> 2. Почему нулевая горизонтальная линия делит кривую не точно надвое, причем сильно неточно? Погрешность эксперимента?
Не знаю. Может неточность установки датчика. А может если вращать двигатель в другую сторону, то асимметрия будет тоже в другую сторону, т.е. это ещё один гистерезис.
Нужно поэкспериментировать. Повращать в одну сторону 2-3 оборота. Потом в другую 2-3 оборота. Потом в одну сторону оборот, и сразу в обратную сторону оборот. Построить графики для этих трёх вариантов, посмотреть, что получится, какой гистерезис, воспроизводимость.
Non-conformist> 2. Почему нулевая горизонтальная линия делит кривую не точно надвое, причем сильно неточно?
По вертикали вроде точно... По длине кривой - неточно...
По вертикали вроде точно... По длине кривой - неточно...
Ладно, завтра займусь схемой пока. Переделаю "дифференциальный фотоусилитель" в мостовую схему (с мышиными фототранзисторами), и сниму сигнал прямо с мостов, с двумя батарейками, чтобы каналы не мешали друг другу (кстати - еще один источник "гистерезисов"). Хочу посмотреть разницу в линейности.
Завтра, думаю, успею только перепаять схему, может еще более-менее собрать саму установку. Не могли бы вы сформулировать требования к геометрии установки и выработать в общих чертах программу испытаний? Что относительно чего выставлять, чтобы минимизировать "левые" эффекты, и оставить только то, что содержится только в кардане? Может еще что придумаете по методике испытаний? Думаю, будет нужен отвес и рулетка. Может еще уровень...
Завтра, думаю, успею только перепаять схему, может еще более-менее собрать саму установку. Не могли бы вы сформулировать требования к геометрии установки и выработать в общих чертах программу испытаний? Что относительно чего выставлять, чтобы минимизировать "левые" эффекты, и оставить только то, что содержится только в кардане? Может еще что придумаете по методике испытаний? Думаю, будет нужен отвес и рулетка. Может еще уровень...
Какие желательны эксперименты - я написал. По результатам будет видно, что дальше.
Саму методику менять не нужно, только постарайся выставить вертикали у мишени и оси кардана.
Саму методику менять не нужно, только постарайся выставить вертикали у мишени и оси кардана.
Соосность лазера и "двигателя" тоже нужно выставить получше, это тоже наверно может давать свой гистерезис.
Сергей, отредактируй, пожалуйста, свой последний файл так, чтобы потом тебе не было мучительно больно. Колонка "С" у тебя озаглавлена "Угол У (рад)", в то время как она содержит СИНУСЫ ГРАДУСОВ "часовой стрелки" (я проверил калькулятором). Колонка "Д", озаглавленная "Угол У (град)", по всей видимости содержит градусы углов отклонения оси КАРДАНА, полученные из радиан углов "часовой стрелки" посредством взятия синусов. Озаглавь эту колонку подобающим образом, пожалуйста. Колонка "Д", которая содержит ИСХОДНЫЕ данные, почему-то в самом конце (справа). На графике нет легенды - вообще непонятно, что и как.
В общем, будь любезен, приведи все это в нормальный вид. Приблизительно так, как это оформил -VMK-. А заодно и сделай колонку поправок до линейности (среднее арифметическое для двух поправок, отличающихся друг от друга на величину гистерезиса). Выделение цветом приветствуется. А то я во-первых не хочу нарушать копирайт, а во-вторых боюсь там что-нибудь необратимо порушить.
В общем, будь любезен, приведи все это в нормальный вид. Приблизительно так, как это оформил -VMK-. А заодно и сделай колонку поправок до линейности (среднее арифметическое для двух поправок, отличающихся друг от друга на величину гистерезиса). Выделение цветом приветствуется. А то я во-первых не хочу нарушать копирайт, а во-вторых боюсь там что-нибудь необратимо порушить.
Serge77> Соосность лазера и "двигателя" тоже нужно выставить получше, это тоже наверно может давать свой гистерезис.
Измерить этот угол невозможно чисто технически. Я по крайней мере не представляю себе, как это сделать. Навряд ли это дает гистерезис, поскольку этот угол - величина постоянная. Может, какое-то искажение, очень небольшое. Едва ли ли оно будет видно на графиках.
Измерить этот угол невозможно чисто технически. Я по крайней мере не представляю себе, как это сделать. Навряд ли это дает гистерезис, поскольку этот угол - величина постоянная. Может, какое-то искажение, очень небольшое. Едва ли ли оно будет видно на графиках.
Пожалуйста, перечитай вот это:
Кобра III [Serge77#17.03.09 19:08]
Там всё написано, где какие данные и как они вычислены. Все колонки подписаны правильно.
Кобра III [Serge77#17.03.09 19:08]
Там всё написано, где какие данные и как они вычислены. Все колонки подписаны правильно.
Non-conformist> сделай колонку поправок до линейности (среднее арифметическое для двух поправок, отличающихся друг от друга на величину гистерезиса).
Я плохо понимаю, что это. Ты уж лучше сам.
Non-conformist> А то я во-первых не хочу нарушать копирайт
Не страдай лишними проблемами. Можешь делать с файлом что хочешь.
Я плохо понимаю, что это. Ты уж лучше сам.
Non-conformist> А то я во-первых не хочу нарушать копирайт
Не страдай лишними проблемами. Можешь делать с файлом что хочешь.
Non-conformist> Колонка "Д", озаглавленная "Угол У (град)", по всей видимости содержит градусы углов отклонения оси КАРДАНА, полученные из радиан углов "часовой стрелки" посредством взятия синусов.
Въпрос към Serge77:
Колонка "D" Съдържа данни от преобразуването на данните в колонка "C" в градуси посредством функция: DEGREES("C"), където "C" трябва да е в радиани. Но данните в колонка "C" са получени с функция SIN(angle), т.е. данните в колонка "C" са в диапазона от -1 до 1 (радиана?).
Въпроса е: какви данни съдържа колонка "D"?
Въпрос към Serge77:
Колонка "D" Съдържа данни от преобразуването на данните в колонка "C" в градуси посредством функция: DEGREES("C"), където "C" трябва да е в радиани. Но данните в колонка "C" са получени с функция SIN(angle), т.е. данните в колонка "C" са в диапазона от -1 до 1 (радиана?).
Въпроса е: какви данни съдържа колонка "D"?
Serge77> Что именно непонятно?
Serge77> Вычисляем угол поворота кардана из угла стрелки.
По какъв алгоритъм/математически ?
Serge77> Колонка 3 - переводим градусы из второй колонки в радианы и берём синус, ---> "получаем угол кардана в радианах."
Получава се синус от ъгъла, не радиани
Serge77> Колонка 4 - переводим угол кардана из радиан в градусы, просто для удобства.
според мен, преобразуването на синус(ъгъл) в градуси не означава отклонение на кардана.
Кардана е имал отклонение ±60градуса по време на експеримента (по данни от колонка "Д")? как се получи това, ако не се знае разстоянието от кардана до мишената и размерите на мишената?
Serge77> Вычисляем угол поворота кардана из угла стрелки.
По какъв алгоритъм/математически ?
Serge77> Колонка 3 - переводим градусы из второй колонки в радианы и берём синус, ---> "получаем угол кардана в радианах."
Получава се синус от ъгъла, не радиани
Serge77> Колонка 4 - переводим угол кардана из радиан в градусы, просто для удобства.
според мен, преобразуването на синус(ъгъл) в градуси не означава отклонение на кардана.
Кардана е имал отклонение ±60градуса по време на експеримента (по данни от колонка "Д")? как се получи това, ако не се знае разстоянието от кардана до мишената и размерите на мишената?
Non-conformist>> Колонка "Д", озаглавленная "Угол У (град)", по всей видимости содержит градусы углов отклонения оси КАРДАНА, полученные из радиан углов "часовой стрелки" посредством взятия синусов.
-VMK-> Въпроса е: какви данни съдържа колонка "D"?
Как я понял, это угол поворота оси кардана - финишный результат. Только его надо пересчитать из диапазона 2 х 57,3 = 114,6 градусов в диапазон 2 х 14 = 28 градусов (реальный). Т.е. поделить каждое значение колонки "Д" на 4,0928.
-VMK-> Въпроса е: какви данни съдържа колонка "D"?
Как я понял, это угол поворота оси кардана - финишный результат. Только его надо пересчитать из диапазона 2 х 57,3 = 114,6 градусов в диапазон 2 х 14 = 28 градусов (реальный). Т.е. поделить каждое значение колонки "Д" на 4,0928.
Serge77>> Вычисляем угол поворота кардана из угла стрелки.
-VMK-> По какъв алгоритъм/математически ?
Ты же рисовал вот эту картинку:
Кобра III [-VMK-#16.03.09 23:03]
Там видно, что У2 - это синус от угла вектора vector2. А угол поворота кардана пропорционален У2. Вот и весь алгоритм.
Serge77>> Колонка 3 - переводим градусы из второй колонки в радианы и берём синус, ---> "получаем угол кардана в радианах."
-VMK-> Получава се синус от ъгъла, не радиани
Да, получаем синус. Но угол поворота кардана пропорционален этому синусу.
-VMK-> Кардана е имал отклонение ±60градуса по време на експеримента (по данни от колонка "Д")? как се получи това, ако не се знае разстоянието от кардана до мишената и размерите на мишената?
Я же писал:
Ещё раз напомню, что на моём графике диапазон углов в ±60 градусов условен, его нужно отмасштабировать до реального. Например, если реальный угол поворота кардана максимум 20 градусов, тогда все значения углов нужно уменьшить в 3 раза.
-VMK-> По какъв алгоритъм/математически ?
Ты же рисовал вот эту картинку:
Кобра III [-VMK-#16.03.09 23:03]
Там видно, что У2 - это синус от угла вектора vector2. А угол поворота кардана пропорционален У2. Вот и весь алгоритм.
Serge77>> Колонка 3 - переводим градусы из второй колонки в радианы и берём синус, ---> "получаем угол кардана в радианах."
-VMK-> Получава се синус от ъгъла, не радиани
Да, получаем синус. Но угол поворота кардана пропорционален этому синусу.
-VMK-> Кардана е имал отклонение ±60градуса по време на експеримента (по данни от колонка "Д")? как се получи това, ако не се знае разстоянието от кардана до мишената и размерите на мишената?
Я же писал:
Ещё раз напомню, что на моём графике диапазон углов в ±60 градусов условен, его нужно отмасштабировать до реального. Например, если реальный угол поворота кардана максимум 20 градусов, тогда все значения углов нужно уменьшить в 3 раза.
Можно я встряну?
Serge77>> Колонка 3 - переводим градусы из второй колонки в радианы и берём синус, ---> "получаем угол кардана в радианах."
-VMK-> Получава се синус от ъгъла, не радиани
Я так понял, что они численно равны.
-VMK-> Кардана е имал отклонение ±60градуса по време на експеримента (по данни от колонка "Д")? как се получи това, ако не се знае разстоянието от кардана до мишената и размерите на мишената?
Сергей просто взял произвольный диапазон, как я понял. Он не знал расстояние от центра кардана до центра мишени.
Serge77>> Колонка 3 - переводим градусы из второй колонки в радианы и берём синус, ---> "получаем угол кардана в радианах."
-VMK-> Получава се синус от ъгъла, не радиани
Я так понял, что они численно равны.
-VMK-> Кардана е имал отклонение ±60градуса по време на експеримента (по данни от колонка "Д")? как се получи това, ако не се знае разстоянието от кардана до мишената и размерите на мишената?
Сергей просто взял произвольный диапазон, как я понял. Он не знал расстояние от центра кардана до центра мишени.
По моему връзката между данните от таблицата на N-C и ъгъла на отклонение на кардана може да се определи САМО ако се знае разстоянието и радиуса на "target".
Поправете ме ако е невярно:
Поправете ме ако е невярно:
Прикреплённые файлы:
-VMK-> По моему връзката между данните от таблицата на N-C и ъгъла на отклонение на кардана може да се определи САМО ако се знае разстоянието и радиуса на "target".
Можно. А можно так, как я написал.
Можно. А можно так, как я написал.
Пожалуй, через тангенс будет точнее, чем через синус. Но разница очень маленькая, не больше 3%.
Serge77> А можно так, как я написал... :
Serge77> А угол поворота кардана пропорционален У2. Вот и весь алгоритм.
Serge77> Я же писал: Например, если реальный угол поворота кардана максимум 20 градусов, тогда все значения углов нужно уменьшить в 3 раза.
Неясно...
Поясни как по твоя метод може да се определи "алфа" ако се знае само максималния възможен ъгъл на отклонение на кардана.
Serge77> А угол поворота кардана пропорционален У2. Вот и весь алгоритм.
Serge77> Я же писал: Например, если реальный угол поворота кардана максимум 20 градусов, тогда все значения углов нужно уменьшить в 3 раза.
Неясно...
Поясни как по твоя метод може да се определи "алфа" ако се знае само максималния възможен ъгъл на отклонение на кардана.
Прикреплённые файлы:
Я же писал:
Ещё раз напомню, что на моём графике диапазон углов в ±60 градусов условен, его нужно отмасштабировать до реального. Например, если реальный угол поворота кардана максимум 20 градусов, тогда все значения углов нужно уменьшить в 3 раза.
Ещё раз напомню, что на моём графике диапазон углов в ±60 градусов условен, его нужно отмасштабировать до реального. Например, если реальный угол поворота кардана максимум 20 градусов, тогда все значения углов нужно уменьшить в 3 раза.
Serge77> Я же писал: Ещё раз напомню...
T.e. така:
T.e. така:
Прикреплённые файлы:
Serge77> Да, именно так ;^))
Да, аз съм слаб по математика, необходими бяха много разяснения, благодаря!
но това предполага корекция в ексел документа - добавяне на нова колонка за "алфа_макс" и тогава "колонка-D" ще съдържа точни данни.:-)
Извинявам се за почти флууд-а в тази тема. Виноват!
Да, аз съм слаб по математика, необходими бяха много разяснения, благодаря!
но това предполага корекция в ексел документа - добавяне на нова колонка за "алфа_макс" и тогава "колонка-D" ще съдържа точни данни.:-)
Извинявам се за почти флууд-а в тази тема. Виноват!
Не захотел я вспоминать тригонометрию, и сделал сегодня приспособления, котрые позволят снимать характеристику датчиков вида "Х мВ / градус поворота кольца кардана".
Во-первых я сделал зажим, позволяющий удобно и обратимо стопорить два смежных кольца. Во-вторых, из скотча, алюминиевых уголков и болтов М3 я сконструировал кронштейн со шпилькой М4 и гайкой, по этой шпильке перемещающейся. С помощью этого кронштейна можно очень удобно и точно выставлять угол поворота каждой из двух осей кардана - около пятидесяти точек на диапазон (через каждые 0,5 градуса).
Таким образом, тригонометрические упражнения становятся лишними: характеристика вида "х мВ / градус поворота оси кольца" снимается напрямую.
Во-первых я сделал зажим, позволяющий удобно и обратимо стопорить два смежных кольца. Во-вторых, из скотча, алюминиевых уголков и болтов М3 я сконструировал кронштейн со шпилькой М4 и гайкой, по этой шпильке перемещающейся. С помощью этого кронштейна можно очень удобно и точно выставлять угол поворота каждой из двух осей кардана - около пятидесяти точек на диапазон (через каждые 0,5 градуса).
Таким образом, тригонометрические упражнения становятся лишними: характеристика вида "х мВ / градус поворота оси кольца" снимается напрямую.
Copyright © Balancer 1997..2019
Создано 04.01.2009
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 04.01.2009
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
