Non-conformist
инфо
инструменты
GOGI
Xan
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
/remove_before.jpg)
Стабилизация Активная - часть II
Теги:
Non-conformist> Карусель из реверсивного двигателя со встроенным редуктором (от самописца) - 6 об/мин.
Измерил фактическую скорость карусели - получилось 8,3 об/мин.
8,3 х 360 = 2988 гр/мин
2988 / 60 = 49,8 гр/с
730 (среднее показание датчика на карусели) / 49,8 = 14,6 гр/с
Итого: один "попугай" датчика равен 14,6 гр/с.
Измерил фактическую скорость карусели - получилось 8,3 об/мин.
8,3 х 360 = 2988 гр/мин
2988 / 60 = 49,8 гр/с
730 (среднее показание датчика на карусели) / 49,8 = 14,6 гр/с
Итого: один "попугай" датчика равен 14,6 гр/с.
Skype: a_schabanow
Non-conformist> Итого: один "попугай" датчика равен 14,6 гр/с.
Попугай не понимаю.
14,6 дискретных единиц на один градус в секунду.
ОШИБКА,НИЖЕ ИСПРАВЛЕНО
Попугай не понимаю.
14,6 дискретных единиц на один градус в секунду.
ОШИБКА,НИЖЕ ИСПРАВЛЕНО
Это сообщение редактировалось 10.02.2012 в 16:10
А не наоборот ли - один "пункт", "попугай" датчика равен 14,6 гр/с ???
Skype: a_schabanow
Виноват...
Действительно, чисто по размерности получается не [гр/с], а [1/гр/с] - т.е. ОБРАТНАЯ размерность... Т.е. наоборот - четырнадцать пунктов на один градус в секунду.
Действительно, чисто по размерности получается не [гр/с], а [1/гр/с] - т.е. ОБРАТНАЯ размерность... Т.е. наоборот - четырнадцать пунктов на один градус в секунду.
Skype: a_schabanow
А откуда у тебя цифры требований к датчику? Ты что-то рассчитывал?
Skype: a_schabanow
Non-conformist> А не наоборот ли - один "пункт", "попугай" датчика равен 14,6 гр/с ???
Стоп. Еще раз. 8 оборотов в секунду - это 730 единиц.
Делим 730 на 8 - это 90 единиц при скорости 1 оборот в секунду=360 градусов в секунду.
Если в 12 раз меньше - то есть 30 градусов в секунду - то получится 7,5 единиц.
Для 15 градусов в секунду - 3...4 единицы.
Теперь считаем сигму и определяем количество отсчетов для "скользящего среднего".
Стоп. Еще раз. 8 оборотов в секунду - это 730 единиц.
Делим 730 на 8 - это 90 единиц при скорости 1 оборот в секунду=360 градусов в секунду.
Если в 12 раз меньше - то есть 30 градусов в секунду - то получится 7,5 единиц.
Для 15 градусов в секунду - 3...4 единицы.
Теперь считаем сигму и определяем количество отсчетов для "скользящего среднего".
Non-conformist> А откуда у тебя цифры требований к датчику?
Все просто. Оно летит, надо подправлять. Если оно вращается за секунду на 15 градусов, то не надо подправлять. А если 30 гр/с - пшикаем.
Все просто. Оно летит, надо подправлять. Если оно вращается за секунду на 15 градусов, то не надо подправлять. А если 30 гр/с - пшикаем.
Ckona> Стоп. Еще раз. 8 оборотов в секунду - это 730 единиц.
Внимательнее! Восемь оборотов В МИНУТУ!
Внимательнее! Восемь оборотов В МИНУТУ!
Skype: a_schabanow
8,3 об/мин = 2988 гр/мин
2988 / 60 = 49,8 гр/сек
730/49,8 = 1/х
х = 49,8 / 730 = 0,068 гр/с
Итого: один пункт равен 0,068 гр/с
14,6 пункта = 1 гр/с
Никакой ошибки нет - это У МЕНЯ логическая ошибка была. Не суетимся!
2988 / 60 = 49,8 гр/сек
730/49,8 = 1/х
х = 49,8 / 730 = 0,068 гр/с
Итого: один пункт равен 0,068 гр/с
14,6 пункта = 1 гр/с
Никакой ошибки нет - это У МЕНЯ логическая ошибка была. Не суетимся!
Skype: a_schabanow
Мужики, вы чего, в даташите же чувствительность по всем диапазоном написана, вы чего карусель устроили?
1
Проверить надо бы! В ДШ чувствительность заявленная, а мы реальную измеряем. Да и просто интересно!
Написал бы лучше программу слива в компорт данных с акселерометра... Это долго?
Написал бы лучше программу слива в компорт данных с акселерометра... Это долго?
Skype: a_schabanow
Non-conformist> Внимательнее! Восемь оборотов В МИНУТУ!
Ах ты ж, блин. В 60 раз больше ! Ну, тогда вообще никакого усреднения можно не делать - с головой хватает на все про все.
Ах ты ж, блин. В 60 раз больше ! Ну, тогда вообще никакого усреднения можно не делать - с головой хватает на все про все.
Non-conformist> Написал бы лучше программу слива в компорт данных с акселерометра... Это долго?
Да нет, что там долгого. Только я на на Ардуине не пишу, только IARовский Си. Там bootloader позволяет просто произвольную прошивку залить?
Да нет, что там долгого. Только я на на Ардуине не пишу, только IARовский Си. Там bootloader позволяет просто произвольную прошивку залить?
1
В ДШ заявлено, что на диапазоне "250 гр/с" типовая чувствительность прибора составляет 0,00875 гр/с. А у нас получилось на порядок тупее: 0,068 гр/с. Нам-то хватает, но с ДШ "немного" не пляшет... Хотя я не уверен насчёт того, какой диапазон сейчас активирован - не мог бы кто грамотный по программе посмотреть? Если "2000 гр/с", то тогда всё совпадает.
Skype: a_schabanow
GOGI> Там bootloader позволяет просто произвольную прошивку залить?
Да кто ж тебе скажет... Я ведь такой же как и ты, только к тому же не программист. )) Ты пиши на "С", попробую залить. Думаю, что там встроенный компилятор есть. Для гироса прога вроде на сях написана.
Да кто ж тебе скажет... Я ведь такой же как и ты, только к тому же не программист. )) Ты пиши на "С", попробую залить. Думаю, что там встроенный компилятор есть. Для гироса прога вроде на сях написана.
Skype: a_schabanow
Non-conformist>Хотя я не уверен насчёт того, какой диапазон сейчас активирован - не мог бы кто грамотный по программе посмотреть? Если "2000 гр/с", то тогда всё совпадает.
setupL3G4200D(2000); // Configure L3G4200 - 250, 500 or 2000 deg/sec
2000 и стоит
setupL3G4200D(2000); // Configure L3G4200 - 250, 500 or 2000 deg/sec
2000 и стоит
1
Non-conformist> Да кто ж тебе скажет... Я ведь такой же как и ты, только к тому же не программист. )) Ты пиши на "С", попробую залить.
IARовский Си GCC используемый Arduino не скомпилирует.
IARовский Си GCC используемый Arduino не скомпилирует.
1
GOGI> 2000 и стоит
Да, нашёл и я эту строчку! Значит, всё совпадает.
> IARовский Си GCC используемый Arduino не скомпилирует
Понятно. Будем ждать.
Да, нашёл и я эту строчку! Значит, всё совпадает.
> IARовский Си GCC используемый Arduino не скомпилирует
Понятно. Будем ждать.
Skype: a_schabanow
GOGI> IARовский Си GCC используемый Arduino не скомпилирует.
GOGI, я немножко научился АРДУИН программировать. Например, считываю показания аналоговых датчиков. Если объяснить, что надо для "разговора" с этим конкретным акселерометром, может быть и у меня потихоньку получится.
Хотя, если ShadowJack за выходные подключится - все может и гораздо быстрее будет.
GOGI, я немножко научился АРДУИН программировать. Например, считываю показания аналоговых датчиков. Если объяснить, что надо для "разговора" с этим конкретным акселерометром, может быть и у меня потихоньку получится.
Хотя, если ShadowJack за выходные подключится - все может и гораздо быстрее будет.
Ckona> GOGI, я немножко научился АРДУИН программировать. Например, считываю показания аналоговых датчиков. Если объяснить, что надо для "разговора" с этим конкретным акселерометром, может быть и у меня потихоньку получится.
А чего там сложного? По I2C пишешь ему регистр CTRL_REG1 (20h) =0x27 а потом 100 раз в секунду считываешь двухбайтные регистры OUT_X (29h) OUT_Y (2Bh) OUT_Z (2Dh), конвертируешь в строку и отправляешь в ком-порт.
А чего там сложного? По I2C пишешь ему регистр CTRL_REG1 (20h) =0x27 а потом 100 раз в секунду считываешь двухбайтные регистры OUT_X (29h) OUT_Y (2Bh) OUT_Z (2Dh), конвертируешь в строку и отправляешь в ком-порт.
1
Ckona>> GOGI, я немножко научился АРДУИН программировать.
Слушай, а если написать программу слива данных с акселя прямо по тексту (т.е. между строк) программы слива данных с гироса? Берёшь текст гироскоповской программы, и под каждой нужной гироскоповской строчкой пишешь такую же акселевскую... Естественно, изменяя имена регистров и прочие параметры на нужные, которые можно посмотреть в ДШ? Оно же всё однотипное - должно получиться имхо... Комментарии там есть...
Слушай, а если написать программу слива данных с акселя прямо по тексту (т.е. между строк) программы слива данных с гироса? Берёшь текст гироскоповской программы, и под каждой нужной гироскоповской строчкой пишешь такую же акселевскую... Естественно, изменяя имена регистров и прочие параметры на нужные, которые можно посмотреть в ДШ? Оно же всё однотипное - должно получиться имхо... Комментарии там есть...
Skype: a_schabanow
Non-conformist> Слушай, а если написать программу слива данных с акселя прямо по тексту
Присылай код. Попытка не пытка.
Присылай код. Попытка не пытка.
Так что ж его присылать - я имею в виду код по ссылке shadowjack, на пятьдесят девятой странице. Я попробовал его вставить в это сообщение - но тут нет тегов для оформления кодов, читаемость низкая получается.
Я бы и сам сделал эту работу, но пока чего-то не хватает... Был бы признателен, если бы свои действия ты снабжал подробными комментариями.
Я бы и сам сделал эту работу, но пока чего-то не хватает... Был бы признателен, если бы свои действия ты снабжал подробными комментариями.
Skype: a_schabanow
Non-conformist> Я бы и сам сделал эту работу, но пока чего-то не хватает... Был бы признателен, если бы свои действия ты снабжал подробными комментариями.
Реклама Google — средство выживания форумов :)
Ckona, а ты вообще видел где-нибудь нормальное руководство по ардуинскому языку, с примерами? Производители ведь, как я понимаю, продвигают эту свою хрень именно в расчёте на гуманитариев, т.е. людей без каких бы то ни было признаков МК-грамотности...
// freeduino.ru
Это, в принципе, читать можно, но хотелось бы большего по объёму и лучшего по доступности изложения. Ибо периодически, и намного чаще чем хотелось бы, возникает ощущение собственной неполноценности...
Описание основных функций языка Arduino
Freeduino - Arduino совместимый микроконтроллер на базе ATmega168. Описание, документация, примеры, форум, доставка по РФ и СНГ.// freeduino.ru
Это, в принципе, читать можно, но хотелось бы большего по объёму и лучшего по доступности изложения. Ибо периодически, и намного чаще чем хотелось бы, возникает ощущение собственной неполноценности...
Skype: a_schabanow
Copyright © Balancer 1997..2018
Создано 09.01.2004
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 09.01.2004
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
