GOGI> Может еще и отдельный ПИД на регулирование угла отклонения двигателя сделать?
Виноват, а какой тогда ОСНОВНОЙ ПИД по твоему мнению? )) Угол отклонения ВТ (РДТТ) И ЕСТЬ ОСНОВНОЙ параметр ПИД-регулирования. Именно он должен быть пропорционален П, И, и Д - т.е. текущему положению корпуса ракеты относительно вертикали (П), скорости изменения этого положения(И), и наконец, скорости изменения скорости этого положения (ускорению, Д).
Насчёт ШИМ для перекладывания РДТТ - полностью согласен с тобой и Ckona - скорость перекладывания должна быть максимально возможной. Ведь рулит именно УГОЛ отклонения ВТ, а не скорость его изменения. Идеальный случай - дискретное перекладывание. Но этого достичь невозможно, поскольку механическая система обладает массой и инерцией. И для того, чтобы не возникали незатухающие колебания при установке ВТ в каждое новое положения, я и хочу предусмотреть вторую петлю ПИД-ШИМ - карданную.
GOGI> мне кажется не стоит усложнять с самого начала. В случае кобры время перестановки двигателей несущественно, если её на взлете ногой не пинать.
Усложнять-то не стоит, но всё это нужно ПРЕДУСМОТРЕТЬ АППАРАТНО с самого начала, чтобы потом не переделывать плату. Не востребуется электромоторный ШИМ на практике - не будем его задействовать, только и всего. Разве не так?