Кобра III

По актуаторам - отвечал уже многократно. Во-первых это оригинально. Во-вторых дёшево. Разве этого мало? Если ещё в кардане заменить токарку на гибку и штамповку - вообще будет супер. Это же РАКЕТА! Всё должно быть вылизано идеально - в том числе в смысле экономической эффективности.

Да, раз уж гироскоп трёхосевой, то крен тоже можно застабилизировать...

В голову так или иначе надо класть балласт - без него центровка сильно задняя получается. Так вот, если часть этого балласта крутить совсем небольшим коллекторным электромотором, жёстко закреплённом в корпусе, то задача стабилизации по крену (в электромеханическом/конструкторском смысле) решается очень простыми средствами. Всего только - предусмотреть третий канал на плате драйверов. Правда, аппаратного ШИМ-а у Меги32 для него уже не остаётся.

Non-conformist> Да, раз уж гироскоп трёхосевой, то крен тоже можно застабилизировать...
Ckona, с твоей системой (Ардуина + МЕМС-шилд) можно организовать простой и эффектный эксперимент. Четыре ШИМ-ключа есть. Поскольку реверсивный мостовой драйвер электромотора на них не построишь (нечем открывать верхние ключи), можно взять два электромоторчика с насаженными на их роторы дисками-маховиками грамм по сколько-то (сам прикинешь). Один ШИМует по часовой стрелке, второй (соосный) - против.

Оформляешь электромоторчики с маховичками один под другим в единый узел. Узел электромоторов крепишь к ардуиномемсу (назови его как-нибудь коротко). Всё вместе ровно подвешиваешь на ниточке.

Момент волшебства. Легко толкаешь пальцем край ардуиномемса, пытаясь привести его во вращение. Мгновенно вжикает электромотор и парирует едва начавшееся вращение; сразу за первым вжиком следует короткая серия из двух-трёх затухающих вжиков противоположного вращения - и система замирает до следующего толчка.

Момент волшебства - 2. Система висит неподвижно. Проходит какое-то время, программа отработала временную задержку - вжик-вжик-вжик-вжик - система развернулась на заданный тобой угол и замерла в новом положении, слабым вращением соответствующего маховика парируя возникший торсионный момент подвески.

Каково? Не выходя из-за письменного стола!

Non-conformist> Моргни
Гп, вз.

Пнл, удч!

Non-conformist> Узел электромоторов крепишь к ардуиномемсу (назови его как-нибудь коротко).
Ардоскоп (с твоей же подачи).
Обдумаю.
Там же три оси угловые и три оси линейные. Много чудес получится.

Ckona> Ардоскоп
Супер.

Ckona> Много чудес получится.
Та воно таки да, але ж... (С)

Стабилизация крена благодатна своей простотой, в смысле простотой постановки натурного эксперимента, и, как следствие - дешевизной отладки системы. Подвесил сабж на нитке в комнате - и ты уже как бы в воздухе висишь. Ничего никуда не падает, не валится - ни водомётов тебе, ни дыма-пламени... Песня! А бодрости сколько получишь, сколько энтузиазма! Нет, именно С КРЕНА и нужно начинать.

Non-conformist> ... часть этого балласта крутить совсем небольшим коллекторным электромотором, жёстко закреплённом в корпусе ...
Интересно, а нужен ли в описанной конфигурации датчик положения ротора электромотора?

Non-conformist> Интересно, а нужен ли в описанной конфигурации датчик положения ротора электромотора?
Нужен датчик скорости вращения.
Описанная тобой "волшебная нить" суть следящая система по моменту импульса, сигнал ошибки происходит от вычитания "количества вращения" корпуса и маховиков.

Ckona> сигнал ошибки происходит от вычитания "количества вращения" корпуса и маховиков.
А если за сигнал ошибки принять отклонение гироскопа от нулевого положения? Или угловую скорость? Есть угловая скорость - вращаем маховик, нет - не вращаем. Чем больше угловая скорость гироскопа - тем быстрее вращаем маховик... ???

Non-conformist> ... тем быстрее вращаем маховик
Я имею в виду - "тем больше заполняем ШИМ". Т.е. я исхожу из того, что коэффициент заполнения ШИМ, питающей электромотор, однозначно определяет скорость вращения маховика (упрощённо). ???

***
GOGI, вопрос по ВТ-мосту. Какова его дальнобойность? Можно ли, кроме основного применения, использовать его в качестве радиостарта? Там вроде бы не больше двух метров дальность?

У меня в наличии есть два дешёвых радиомодуля, на 2,4 ГГц по-моему. И есть прошивки под них, готовый проект. Правда не под Мегу32. Я приводил ссылку на форуме. Вечером возьму на поиск по названию - сейчас не помню. Может ИХ будет логичнее использовать? Дальность там обещают не менее двадцати метров.

Если через них можно будет ещё и радиостарт сделать, кроме всего прочего, то это имхо может быть интересным...

зы: Схему почти дочертил, на днях представлю.

Non-conformist> У меня в наличии есть два дешёвых радиомодуля, на 2,4 ГГц по-моему. И есть прошивки под них, готовый проект.
Вот это сообщение: Воспламенители и стартовое оборудование VII [Non-conformist#30.11.11 21:17]

Я боюсь что если так обвешиваться железом, которое требует программного времени, его может скоро не остаться. Если использовать радиомодули, то только прозрачный UART, такое ИМХО. Кто знает, какая математика в дальнейшем потребуется, а она процессорное время жрет страшным образом.

Понимаю. Но всё-таки думаю, что пока и если есть аппаратная возможность, нужно напихиваться железом по максимуму, просто предусматривая место на плате. И потом, если будут позволять ресурсы МК - задействуем трансивер, если не будут - на нет и суда нет. Место трансивера останется пустым, только и всего.

Есть, правда, ещё один вариант, на мой взгляд гораздо более предпочтительный в своей предсказуемости: чтобы не красть ресурсы у основного МК, под трансивер предусмотреть дополнительный - тот же Тини13 или 2313. А если они не подойдут, то докупить рекомендуемый автором статьи. ???

Реально ли будет нашими силами разобраться с этим делом и запустить такой радиомост? Предположим, я уже сделал две платки по вот этой схеме: http://bsvi.ru/uploads/tr24a_B2EC/receiver.pdf Какие ноги и ресурсы основного МК потребуются, чтобы осуществить нормальную двустороннюю связь между полевым ноутом и системой по ТАКОМУ варианту радиомоста?

Вот набросок схемы. От стремления к явному отображению всех без исключения проводников я отказался ввиду очевидной бессмысленности и даже вредности. И сразу стало легче, гибче и просторнее.

Планирую дорисовать третий канал (стабилизация по крену), и окончательно проработать схему защиты от несанкционированного срабатывания и предстартовой диагностики запалов РДТТ и ССР, согласно рекомендаций Xan (контроль целостности свободными входами АЦП и защита "2И").

Ну, и радиоканал - в зависимости от того, до чего договоримся. Железо есть, желание есть, время есть. Даже программисты местные есть, но это на самый крайний случай. Надеюсь на помощь компетентных участников форума.

Non-conformist> Ну, и радиоканал - в зависимости от того, до чего договоримся. Железо есть, желание есть, время есть.
GOGI, пока туда-сюда, займусь я, наверное, чем "попроще". В смысле тем, что уже разжёвано за меня и готово к повторению: Страничка эмбеддера » Драйвер модуля tr24a или трансивера EM198810

Сейчас пытаюсь откомпилировать прилагаемый исходник (spi.c) под Tiny13, но компилятор ругается на отсутствие указанных в исходнике библиотек. Библиотеки в архиве есть, я их распаковал и скопировал в иаровскую папку, avr/lib/dlib. Но всё равно не видит. Скорее всего, что-то не так делаю. Не поможешь?

А это мои модули:

Алексей, ты не внимателен. Если ты посмотришь даташит на Attiny13 ты увидишь, что у него вообще нет аппаратного порта, даже USI порта у него нет, поэтому он наименее подходящий кандидат на эту роль.
Файлы должны лежать в папке проекта, а не в папке библиотек. Если выдаются ошибки, ты их копируй полностью.

Таки да. Нет УСАРТа... А я думал, что он у всех МК есть. )) Но зато у ATtiny2313 full duplex USART - налицо. Щас попробуем скомпилить...

Ты путаешь SPI и USART. Модулям нужен SPI. USART не пойдет, может (после доработки исходников) работать USI, но USART нет.

Не получается пока...

Сначала компилятор писал, что не может открыть библиотеку EM198810.h
Скопировал этот файл и заодно spi.h (из скачанного архива) на рабочий стол (как я понял после серии экспериментов, "рабочий стол" винды у ИАР получается папкой проекта).

Теперь пишет, что не может открыть fifo.h :

Fatal Error[Pe005]: could not open source file "fifo.h" C:\Documents and Settings\User\Рабочий стол\EM198810.h 3

На эту библиотеку в своей третьей строчке ссылается EM198810.h

И что теперь? У меня такое ощущение, что среда неправильно настроена - почему-то вываливает все файлы на рабочий стол...

GOGI> Ты путаешь SPI и USART.
А, понял. Сейчас посмотрю... Т.е. у дополнительного, "трансиверного" МК на "ракетном конце" должен быть SPI для общения с модулем и основным бортовым МК. А что должно быть у "трансиверного" МК на "командном конце", где ноутбук?

Тогда самый дешёвый МК, у которого есть SPI, получается ATmega8-16AUTR (17 грн).
У ATtinyXX - только USI. А сложно/долго ли пилить исходник?

Но это не проблема - купим то, что нужно. Вот с КОМПИЛЯТОРОМ что-то не получается...

Удалено автором.

Non-conformist> Fatal Error[Pe005]: could not open source file "fifo.h" C:\Documents and Settings\User\Рабочий стол\EM198810.h 3
Non-conformist> На эту библиотеку в своей третьей строчке ссылается EM198810.h
Так ты комментарии к статье почитай
BSVi Reply:
октября 24, 2009 at 15:20

В этом файле класс _FIFO. Он не относится к драйверу, поэтому я не включил его в комплект. Тем-более, что с этим классом разобраться будет куда сложнее, чем с самими драйвером. Исходник — всего-лишь заготовка, которую вам прийдется перелопатить под свои нужды.

Мой тебе совет, не связывайся пока с радиомодулями, это для тебя пока будет сложновато.