Кобра III

Давай хоть на pic18f46j50 пересядем! Это устроит? Его микрочип во всех демоплатах радио miwi mrf49 mrf24 использует. Прямо в USB можно втыкать. как 4550 только поновее и памяти в 2 раза больше.
Если да то давай адрес сегодня письмом вышлю тебе и конформисту по 2 шт.

Неужели ты планируешь городить 3 програмных ШИМ на 877 если конформист пишет что он еще и ПЕРФЕКЦИОНСИТ!

Xan> мне без железа рядом тяжело догадываться, что там не так.
ПОВЕРЬ человеку много работающему с PROTEUS - в нем все так же работает как в ПРАВИЛЬНО собраном и прошитом железе. Поверь и проверь.

Я наоборот PIC только 84-й программил году так в 2003. И сразу на AVR пересел на мегу8. Вот ночью снова с PIC встретился и еще раз убедился - пока в даташит не посмотришь фиг че сделаешь правильно.

Я бы щас делал на atmega32u4 с USB с 8 ШИМ и прочими радостями. На них новая Arduino Leonardo делается. http://www.atmel.com/devices/atmega32u4.aspx у меня они в наличии и тоже выслал бы.

Non-conformist-у
Для индикации перегрузки включи к ноге "ST" драйвера параллельно R41 цепочку из светодиода и резистора около 1000 Ом.

Для индикации состояния на PB6 подсоедние от нее на +5 цепочку из светодиода и резистора от 1000 до 2000 Ом.

Для индикации примерного значения ШИМ на PB7 подсоедние от нее на +5 цепочку из светодиода и резистора от 200 до 1000 Ом.

Между выходом тока CUR и входом АЦП надо добавить RC фильтр. Можно на токовый резистор 10 кОм напаять сверху конденсатор 10 нФ - около 100 мкС сглаживания получим.

Разноцветные светодиоды - отличное средство отладки!

Вроде по даташиту ИМХО рекомендуют токовый резистор 1 кОм (чтоб "шифт" не превышал 1 Вольт) - ему параллельно надо напаять 0.1 мкФ.

Semenov> Давай хоть на pic18f46j50 пересядем!
Если Александеру это будет интереснее, чем на АВР, то и я - руками и ногами "ЗА". Потому что если ДЕЙСТВИТЕЛЬНО сработает дроп-ин замена МК, то мне это очень понравится. Присылать этот МК мне не нужно, он есть здесь в продаже.

По отладочным светодиодам - попробую, но имхо срабатывание защиты драйвера можно считать доказанным и без железной визуализации сигнала этого срабатывания. Слишком всё явно. Там сквозняк идёт в определённых условиях, поэтому защиту и вышибает. ШИМ печной, а драйвер - моторный. Не хавает он его без замечаний...

***
У 877а есть два аппаратных ШИМа. Как раз на Х и У. Z-канал (крен) был задуман больше для затравки, для выведения заинтересованной публики из состояния летаргического сна. Похоже, что эта задача успешно решена. ))

Александер, доработай печной ШИМ в "зеркальный" вариант, и всё встанет на свои места имхо... И начнём заниматься ХУ - аппаратными ШИМами. Отладим малую петлю ПИД, сделаем следящее регулирование... Или датчиками МЕМС займёмся - для этого имхо даже "зеркально-печного" ШИМа достаточно... Есть, ЕСТЬ варианты!

МНОГО ещё работы можно сделать на уже собранном железе. И по коду затрат больших не предвидится имхо, потому что задачи маячат вполне себе ординарные... Затруднённые физической разобщённостью, понятно - но ведь от этого обстоятельства никакое новое железо не спасёт, не так ли? Нет, не имеет имхо практического смысла метаться туда-сюда по чипам и производителям...

Это я подумал, и такое вот моё резюме. ))

У меня планы были такие:
Отдельная плата только датчиков — гиры, акселерометры, магнитный (в микрухе акселерометра) и оптический, отдельно подключаемый к плате проводком.
В ней вся арифметика вычисления положения в пространстве. Всё это интегрирование скоростей, повороты и перемещения.
И она передаёт эту инфу по RS485 наружу.
18 (примерно) байтов инфы при скорости 115200 можно передать почти 600 раз в секунду — хватит наверняка.
Возможно, надо сделать разные режимы выдачи инфы, например — выдавать готовые отклонения от направлений по трём осям ракеты, чтоб каждую величину сразу подавать на ПИД, управляющий соответствующим моторчиком.
Но это уже на железо не влияет, а только на софт.

Другая плата для руления (и поджигания).
В моём варианте на ней управляемое питание для сервов. В твоём варианте на ней размещается сила для моторов.
В ней софт (ПИДы) для сервов/моторов.
И там же настройки ПИДов. Которые в моём варианте меняются в процессе полёта.

Третья - связь с землёй.
Слив данных вниз, команды наверх. Включение всем питания.
В твоём варианте там память для данных.
А у меня там ещё подключение фотокамеры.

Первоначально отдельных плат предполагалось больше, например магнитный и оптический были на отдельных платах (со своими мозгами).

В таком варианте каждую плату в отдельности можно отлаживать через комп.
Разделяй и властвуй.
Не пытаясь понять, почему вращение платы с гирой так криво влияет на вращение мотора, а точно зная, что именно происходит.

Semenov> Между выходом тока CUR и входом АЦП надо добавить RC фильтр. Можно на токовый резистор 10 кОм напаять сверху конденсатор 10 нФ - около 100 мкС сглаживания получим.
Конденсатор, зашунтированный резистором - не есть RC-фильтр. Это уже что-то из сваркостроения, на снаббер похоже! )) Там, правда, энергетика маненько другого порядка... о_0

это именно ФНЧ.

Xan> Не пытаясь понять, почему вращение платы с гирой так криво влияет на вращение мотора, а точно зная, что именно происходит.
Но можно же записать в бортовую память все нужные кривые, и спокойно смотреть, что именно происходит, и что на что влияет... Ну, пусть не в онлаене - в "горячем офлаене". В чём принципиальная разница?

RC ФНЧ = резистор на вход каскада, и конденсатор от его правого конца на землю. Но никак не зашунтированный резистором конденсатор.

Non-conformist> RC ФНЧ = резистор на вход каскада, и конденсатор от его правого конца на землю. Но никак не зашунтированный резистором конденсатор.

Осталось тебе только поверит мне на слово что это ФНЧ.

Включаешь воображение!!! Замыкаешь вход того что на картинке и подаешь ток в резистор так как подает его твой драйвер. А драйвер твой именно ток подает а не напряжение!

Думать думать думать ....

и резистор поставить пожалуйста в 1 кОм как в ДШ и кондер 0,1 мкФ сверху припаять.

ИМХО 877 печально. Даже 887 повеселей бы был.

В дравере встроена защита от сквозняка и она не регулируется ИМХО.

Мне не ясно как маховичная стабилизация парирует постоянный момент вызваный например кривизной конструкции? У мотора ведь предел есть по разгону.

Xan> 18 (примерно) байтов инфы при скорости 115200 можно передать почти 600 раз в секунду — хватит наверняка.

Я бы 50 раз в сек ограничился. Зачем бесполезный СОНМ данных, кто их обработает? А скорость меньше предлагал потому что большинство радиомодулей на меньшей скорости рабоотают - самое обычное 9600 - в любой момент подключил радио и есть радиолинк система - ПК.

И 8N1 тоже по совместимости с большинством радиолюбительского железа.

Xan>> Не пытаясь понять, почему вращение платы с гирой так криво влияет на вращение мотора, а точно зная, что именно происходит.
Non-conformist> Но можно же записать в бортовую память все нужные кривые, и спокойно смотреть, что именно происходит, и что на что влияет... Ну, пусть не в онлаене - в "горячем офлаене". В чём принципиальная разница?
Не хочешь в память - передавать по УАРТу на комп... Не улавиваю разницу между твоим вариантом разбиения системы на блоки, и моим. Частности какие-то: у тебя мозги на плате привода, у меня - на плате ЦП... И т.п.

485-й зачем-то... У меня, например, длина связи - максимум метр. На что он мне?

Да что тут в эти нюансы-дебри залезать... ОК, нет настроения разбираться с моторными нюансами печного ШИМа или с нуля писать моторный. Я понимаю. Давай тогда просто включим МЕМСы, и заставим МК читать их выходные буфера... Просто по ДШ, без самобытностей и чюдес программирования? Это можно сделать? У меня всё готово! И код не пропадёт - тебе ведь он тоже пригодится?

Non-conformist> У меня всё готово!

Если не против поставь пожалуйста TeamViewer – бесплатный удалённый доступ и общий доступ к рабочему столу через Интернет чтоб к твоему ПК мог подключаться тот кому дашь сеансовый пароль и будет так как будто он сидит за твоим ПК и голосом можете общаться - работа будет продуктивна. Мастер Xan и ПО тебе на ПК настроит. Я тоже могу помочь.

После этого у тебя действительно будет все готово для отладки датчиков.

Semenov> В дравере встроена защита от сквозняка и она не регулируется ИМХО.
Она рассчитана на нормальный, МОТОРНЫЙ ШИМ.

Semenov> Мне не ясно как маховичная стабилизация парирует постоянный момент вызваный например кривизной конструкции? У мотора ведь предел есть по разгону.
У другого мотора (который штатный дым выпускает в дырочку) тоже есть предел ~ 9,5 с работы. Маховику вообще не придётся разгоняться... Говорю же - это просто публику завести, интересный эксперимент. Имеется в виду заведение ОС от МЕМСов (z-ось гиры) на мотор с маховиком. Малая петля ПИД. Всё моделируется вживую, прямо на рабочем столе - не нужно ни стендов, ни водомётов, ни прочих чюдес. Просто и эффектно. Если довести до конца.

Non-conformist, посмотри пож пост выше. Это нужная и полезная программа для совместной работы.

Semenov>> В дравере встроена защита от сквозняка и она не регулируется ИМХО.
Non-conformist> Она рассчитана на нормальный, МОТОРНЫЙ ШИМ.

Как Serge77 любит говорить - не надо плодить новых сущностей! Драйвер тупой - ему пох что в него пихают. Думаю что возникает пик выше 20 Ампер - это нижний предел срабатывания защиты по току верха драйвера.

Сергей, я внимательно читаю твои посты. Просто не успеваю поддерживать предложенный темп общения. ))

Установлю тимвьюер на домашний комп. Если сенсей согласится присоединиться к этой затее. Я не против, был бы реальный толк. Пока сидим в Скайпе - скорости общения вполне хватает. Но - да, он пишет, что надо сделать - я делаю. А тут, как я понимаю, он сам всё будет делать. )) Чюдеса...

Semenov> Как Serge77 любит говорить - не надо плодить новых сущностей!
Печной ШИМ - это не новая сущность, это данность. И моторный драйвер - это тоже данность. Не уверен, но по-моему они друг дружку не вполне понимают. Что я нахожу вполне естественным...

Ты по фнч картинку посмотрел? Разобрался с сущностью?

Затравка по коду для гироскопа L3G4200D - Easyelectronics.ru • Просмотр темы - Гироскоп L3G4200 угловая скорость! и вот Получение данных с MEMS гироскопа (часть I) / Хабрахабр + простой ЛУТ под него.

Semenov> Ты по фнч картинку посмотрел? Разобрался с сущностью?
Имеется в виду внутреннее сопротивление выходного (того что слева) каскада? Так оно ненулевое, чтобы его так упрощать... Давай отложим эту тему... Нет, даже так: СОГЛАШАЮСЬ. Ты прав. Честно - облом спорить.

Semenov> простой ЛУТ под него.
Код не понимаю, ты мне хекс дай на прошиву. )) ЛУТа не надо - ВСЁ ГОТОВО! ХЕКС надо.

Сергей, ты ДБ установил? Кинул бы нужный кусок мемсового текста в папку. Или прямо сюда. У меня есть старый ПИКовский компилятор - можно попробовать скомпилить. Только надо, чтобы оно на УАРТ выводилось. Чтобы я мог лог писать с датчиков.

Non-conformist> Сергей, ты ДБ установил? Кинул бы нужный кусок мемсового текста в папку. Или прямо сюда. У меня есть старый ПИКовский компилятор - можно попробовать скомпилить. Только надо, чтобы оно на УАРТ выводилось. Чтобы я мог лог писать с датчиков.

C ДБ щас сделаю, отправлю мыло Хан-у для инвайта.
Щас посылки пакую нет времени попробовать, ночью только.

Не надо старый! Тебе демки хватит.

Самый лучший компилятор для новичка это mikroC от MikroElektronika - Development tools, Compilers, Books (есть конечно поломаный на Ссылка запрещена по требованию [показать]
вот ДЕБИЛЫ!!! а мы их КОНЕМ!!! rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=2016367 опа! но и в демо до 2 Кб кода достаточно MikroElektronika - mikroC PRO for PIC - IDE - Integrated Development Enviroment ) главное там руководство с примерами как раз на 877 - смотрите читайте - http://www.mikroe.com/downloads/get/30/mikroc_pic_pro_manual_v101.pdf

mikroC имеет встроеный симулятор, сразу !!!в коде Си показывает АСМ код!!! интегрируется конечно же в MPLAB и в PROTEUS.

Ща себе поставлю новейший 6 демо... ух!

и вот код еще PIC16F877a for gyro L3G4200D

#define Accel_Wr 0x30
#define Accel_Rd 0x31
#define Gyro_Wr 0xD0
#define Gyro_Rd 0xD1
#define WHO_AM_I 0x0F
#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24
#define CTRL_REG6 0x25
#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D
#define FIFO_CTRL_REG 0x2E

//*** Prototypes ***//
void Accel_Init(void);
void Gyro_Init(void);
void Write1Byte(u8 Device_Wr,u8 I2Cadr,u8 I2Cdata);
u8 Read1Byte(u8 Device_Wr,u8 I2Cadr);
int TwoComp(u8 MSB, u8 LSB);
TriAxes GetSensor(u8 I2Cadr);

//*** Get Sensor ***//
TriAxes GetSensor(u8 I2Cadr)
{
u8 Xlow,Xhigh,Ylow,Yhigh,Zlow,Zhigh;
TriAxes SensorAxe;

Xlow = Read1Byte(I2Cadr,OUT_X_L);
Xhigh = Read1Byte(I2Cadr,OUT_X_H);
Ylow = Read1Byte(I2Cadr,OUT_Y_L);
Yhigh = Read1Byte(I2Cadr,OUT_Y_H);
Zlow = Read1Byte(I2Cadr,OUT_Z_L);
Zhigh = Read1Byte(I2Cadr,OUT_Z_H);
SensorAxe.X = TwoComp(Xhigh, Xlow);
SensorAxe.Y = TwoComp(Yhigh, Ylow);
SensorAxe.Z = TwoComp(Zhigh, Zlow);
return SensorAxe;
}

//*** Two's Complement ***//
int TwoComp(u8 MSB, u8 LSB)
{
int result;
u16 temp;
temp = (MSB * 256) + LSB;
//return temp;
result = ~temp + 1;
return result;
}

//*** Accel_Init ***//
void Accel_Init(void)
{
Write1Byte(Accel_Wr,CTRL_REG1,0x47); // Normal Mode, 50 Hz
//Write1Byte(Accel_Wr,CTRL_REG4,0x18); //0x0x-2G 0x1x-4G 0x2x-8G 0x3x-16G, 0xx8 HighRes 0xx0 LowRes
Write1Byte(Accel_Wr,CTRL_REG4,0x20); // 8G LowRes
}

//*** Gyro_Init ***//
void Gyro_Init(void)
{
Write1Byte(Gyro_Wr,CTRL_REG1,0x0F); // 100Hz, 12.5, Power Up
Write1Byte(Gyro_Wr,CTRL_REG4,0x20); // 0x00-250dps, 0x10-500dps, 0x20-2000dps
}

//*** Write1Byte ***//
void Write1Byte(u8 Device_Wr,u8 I2Cadr, u8 I2Cdata)
{
I2C1_Start();
I2C1_Write(Device_Wr);
I2C1_Write(I2Cadr);
I2C1_Write(I2Cdata);
I2C1_Stop();
}

//*** Read1Byte ***//
u8 Read1Byte(u8 Device_Wr,u8 I2Cadr)
{
u8 I2CRead;
I2C1_Start();
I2C1_Write(Device_Wr);
I2C1_Write(I2Cadr);
I2C1_Restart();
I2C1_Write(Device_Wr + 1);
I2CRead = I2C1_Read(1);
I2C1_Stop();
return I2CRead;
}

ОТ ЭТТО парррень...

***
Ну и я тут нашёл вариант программного ШИМа. Посмотрел, насколько смог - вроде отличается от печного:

Вот ещё вариант ПШИМ, уже ПИКовский:

Non-conformist> Вот ещё вариант ПШИМ, уже ПИК-овский:
Программный всегда чуток с глюками будет так как прерывания от UART и от других событий будут его сбивать. Ну что есть то есть.

Пора за гиру взяться, за i2c

Хай сбивают, крен некритичен имхо. Ну, не настолько критичен имхо, чтобы брутально напхать в рот земли... Да и когда на верёвочке подвешенное всё это крутиться будет, можно будет оценить, насколько мешают прерывания. А мешать они не будут, потому как ШИМ - это писк, а маховик - это шершавая, инертная железяка...

Повторюсь, что в железном плане по МЕМСам всё на мази - дайте только хекс.