Кобра III

Non-conformist>

Парафазного выхода шима у пиков не видел. Поэтому парафазность или надо делать отдельным железным инвертором, или другой ногой пика.
Но на другой ноге шима не будет, а можно сделать только знак.
Именно это когда-то и было задумано.
Не вижу причин что-то менять в планах.

Я добавил материалы по проекту в папку ДБ. Попросил Гоги сделать отдельную папку для кучи файлов IAR AVR разбросаных в корне общей папки - так наверно удобней будет.

Non-conformist, в ДБ положил Тимвьювер, поставь пожалуйста. Хочу зайти на твой ПК как сообщишь разовый айди и пароль и установить настроить тебе ПО для компиляции программ.

Xan> Парафазного выхода шима у пиков не видел.
Противофазный ШИМ (вроде комплементарным его называют в дш) с дедтаймом есть в PIC для электропривода (так же как и в AVR ARM и т.п.) - заходишь в microchip и смотришь электропривод

Xan> надо делать отдельным железным инвертором
Это ОЧЕВИДНО идеальный ЖЕЛЕЗНЫЙ вариант для этих силовых драйверов, обычный инвертор типа 74hc14 в SOIC16 аж 6 штук. Не надо будет мудрить с ШИМ - 1 параметр будет - 127 это "ноль" для мотора.

Xan>> надо делать отдельным железным инвертором
Semenov> Это ОЧЕВИДНО идеальный ЖЕЛЕЗНЫЙ вариант для этих силовых драйверов, обычный инвертор типа 74hc14 в SOIC16 аж 6 штук.
Ну вот я 74HC14 и поставил. Она ещё для одного полезна - у L298 Enable высоким уровнем, я поставил инвертор между ножкой авр-ки и ножкой L298, и этот вход 74HC14 100 кОм подтянул на плюс. Без него на землю пришлось бы ставить 1 кОм.

Б.г.> Ну вот я 74HC14 и поставил.
Эх! еслиб да кабы у драйвера был 1 вход инвертирован. Соединил их вместе да колбась. И раздельно тоже легко было бы использовать, так как у современных мк почти всегда можно выбирать полярность выходов ШИМ.

> Semenov
Сергей! Давай подумаем, куда переложить предложенные тобой материалы из общей папки ДБ. Бо так не пойдёт - дома у меня пишет "до момента синхронизации осталось пять часов", а на работе мне вообще в день дают 60 МБ всего - я неделю ДБ синхронизировать буду.

Что нужно оставить в общей папке ДБ:
- сишные тексты, предназначенные для совместной работы (нуждающиеся в постоянной синхронизации между компами участников)
- лёгкие текстовки (пояснения, общение вне форума, когда авиабаза лежит)
- векторный формат (чертежи, небольшие пдф-ки)
- лёгкие фотки

ВСЁ. Ничего другого в ОБЩУЮ папку ДБ класть НЕ НАДО! ))

поддержу, у меня на одном из компьютеров мобильный интернет и основной траффик там и так синхронизация DropBox.
Все тяжелое можно ложить каждый в свою папку, и расшаривать её ссылкой на скачивание. А в общей только легкое.

Еще. Если работать в IAR и Proteus, то всем причастным надо замапить общую папку Dropbox на виртуальный диск.
Делается это вот такой командой
subst M: "C:\Documents and Settings\user\Мои документы\Dropbox\Новая папка"
Это я замапил на диск M.
Буква диска у всех должна быть одинакова. Иначе нормально связка IAR-proteus работать не будет.

Non-conformist>>
Xan> Парафазного выхода шима у пиков не видел. Поэтому парафазность или надо делать отдельным железным инвертором, или другой ногой пика.
У меня схема так и сделана: на каждый драйвер по две ноги МК: ШИМ-нога и простая (для инверсии).

И я не совсем понял, можно ли / сложно ли сделать классический ШИМ с дед-полосой программным образом?

С моторами вроде разобрался. Печной ШИМ - аналог дед-полосы: на удержание ротора на месте электроэнергии не тратится. Классика же (без моторного дед-тайма), судя по ощущениям в пальце, прижатом к заднему подшипнику моторчика (там совсем рядом коллектор), греет мотор при удержании (нуле) точно так же, как и при работе на полных оборотах. Так оно и должно быть. Только одно непонятно - тормозится ротор как-то некачественно. Как изрядно подгулявший ручник в авто. )) Практически не чувствуется. Т.е. как бы "не в коня корм"... ???

Поставил резистор 18 Ом последовательно с мотором. Дым с мотора идти перестал. )) На заднем подшипнике можно постоянно держать палец. Разгон, понятное дело, вялый. Но это имхо только для эксперимента - в реальной работе в системе ПИД (с ОС от гироскопа) столько тепла выделяться просто не будет успевать при любых раскладах.

В связи с тем, что была обнаружена ошибка с заземлением, прошу Xan вернуть в прошивку печной вариант. Хочу попробовать ещё раз.

Non-conformist> В связи с тем, что была обнаружена ошибка с заземлением, прошу Xan вернуть в прошивку печной вариант. Хочу попробовать ещё раз.

Там в PWM.c оба варианта.
Но один из них закомментирован двумя парами символов делить-умножить. Вот так:
/*
Это комментарий, Ну, ты, наверное, это знаешь.
*/

Сейчас раскомментировал старый.

Объединёнными усилиями Алма-атинско-Черниговской группировки удалось наладить печной ШИМ таким образом, что на выходе "тупого драйвера" (который оказался не таким уж и тупым, а вполне со своим взглядом на внешний мир) получился линейный закон регулирования напряжения на электромоторе. Выкладываю кривули. Вот что было:

... и что стало после снижения частоты программного ШИМ:

Ещё раз то что было, в картинках:

Xan! Завтра жду окончательную прошивку демонстрационного варианта линейного реверсивного ШИМ ! Количество градаций, думаю, можно оставить без изменений.

Эйфория! Наконец-то система заработала так, как от неё требовалось... На данном этапе. ))

зы: Покрутил мотор последней прошивой. Всё ЧОТКО, как и показывает тестер. Теперь реверс. РЕВЕРС!

Non-conformist> РЕВЕРС!
Вот с реверсом версия D928 - явно ЧИМ низкочастотный.

В proteus нашел и исправил в pwm.c вместо -31 было написано -3

C dropbox не разобрался, . Переместил все в свою папку db и ссылку дал в папке сообщений участникам в "новая папка"

ГИРУ ДАВАЙ!!!!!!!! дААААААА

Semenov! Ночами СПАТЬ надо! ))

Non-conformist> Semenov! Ночами СПАТЬ надо! ))
Да я спал, че-то проснулся да компик включил. вот и подправил прогу чуток.

Какой источник силового питания используется? Напряжение, ток?

---

А вообще то надо брать модельный регулятор хода и бесколлекторник. А МК выдавал бы 50 раз в сек управляющие импульсы - это проще простого, а если много импульсов надо то через микруху 74hc4017 удобно формировать до 8 серво сигналов.

При этом и регулятор бесколлекторника и бесколлекторник ни как бы не пострадали и в дальнейшем можно было бы использовать в других проектах.

Правильно ИМХО сделать вот такую плату: Опенсоус (открытый проект) с визуализатором для ПК платка мозг для бпла коптеров сталиблизация камеры, все алгоритмы уже применены, отлажены, встроены - Mongoose 9DoF IMU with Barometric Pressure Sensor - ckdevices.

Можно на безпаячной макетке собрать для тестов.

i2c в mplab х пример и отладка - Serial Communication – I2C EEPROM using MPLAB X IDE | chipKIT Development Platform

Non-conformist> зы: Покрутил мотор последней прошивой. Всё ЧОТКО, как и показывает тестер. Теперь реверс. РЕВЕРС!
Сейчас попытался посмотреть PWM.c - там в тексте вроде присутствует условие изменения направления вращения? Но в реале мотор крутится и регулируется только в одну сторону... А хотелось бы чтобы через ноль в обе стороны. Чтобы надёжно убедиться, что всё линейно регулируется и туда, и обратно... Можно ли такое сделать?

Да, и какая сейчас установлена средняя частота ШИМ? Ведь это печной вариант (ШИМ-ИКМ-ЧИМ), только с пониженной средней частотой? Намного ли пришлось уменьшить частоту, чтобы появилась линейность регулировки на выходе драйвера?

Semenov> Какой источник силового питания используется? Напряжение, ток?
16 В (4 х 18650); ампер пять могут дать, я думаю. Может посоветуешь что полегче, но не модельное (недорогое)? Не уверен, что четвёртый аккумулятор нужен, имхо вполне хватит и трёх, а то и двух.

Для лётного питания платы МК планирую аккумулятор от мобильного телефона. На ебае видел совсем недорогие. По-моему вполне подходящий вариант...

Non-conformist> 16 В (4 х 18650); ампер пять могут дать, я думаю.

А могут и не дать.
У них же там защита встроенная.

Бери для моделек.
(http://hobbyking.com/hobbyking/...)
2-элементные начинаются от 2.90 баксов.
4-элементные немного дороже, от 8.40.
(Rhino 610mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack)

Non-conformist> РЕВЕРС! хотелось бы чтобы через ноль в обе стороны.

Выше ведь положил D928 с вращением в обе стороны.

Non-conformist> какая сейчас установлена средняя частота ШИМ?
Там ЧИМ, таймер прерывает 3600 Гц. Т.е. на старте или при команеде "0" получаем меандр частотой 1800 Гц.

Non-conformist> планирую аккумулятор от мобильного телефона.

Надо припаять на него нормальный разъем, ИМХО лучше взять акум серебристый плоский с платой управления и выводами с разъемом.

Если МК будет питатья от акума на 3,7 вольт то после защиты на затворы ключей наверно 3 вольта будет подаваться.

Non-conformist, поставь уже PROTEUS 8 и будешь видеть все в секундах и в микро-сек и в Гц и напруги и токи - ВСЁ! Прямо из PROTEUS сможет править код и перекомпилировать в том же picc что и Xan делает, сразу запускать выполнение.

как удалить пост?

Сергей! Нужны библиотеки LIS331DL ! А то Александер уже врукопашную всё пишет, с нулевого нуля, по ДШ. Нельзя ли помочь?

Хех... Поздно уже помогать! )) Во даёт...