-
/remove_before.jpg)
Стабилизация Активная - часть II
Теги:
[Guennady]
Neved, 24.02.2004 14:42:40 :Кажется эта ссылка была Gimballed Rockets - www.ukrocketman.com
Но, как я понял, двигатель качается внутри корпуса, а я же предлагаю чтобы двигатель являлся одновременно и корпусом (экономия массы), т.о получается гибкая ракета. Т.е даже не обязательно делать двигатель на шарнире. Можно сделать на шарнире две половинки всей ракеты. При этом маневренность неограничена!
1) Двигатель там качался снаружи корпуса.
2) Те ребята больше прикалывались и изощрались в системе управления, чем летали - такова была их цель. Если я правильно понял - они поставили двигатель, который горел несколько секунд и давал тягу, которой было достаточно, чтобы ракета поднималась с небольшим ускорением. Главное внимание было уделено системе управления.
инфо
инструменты
Neved
Neved
новичок
1) Двигатель там качался снаружи корпуса.
Sorry, я не очень внимательно просмотрел эту ссылку.
Neved
новичок
МК - я имел ввиду МикроКонтроллер для БРЭО
Что такое БРЭО?
А в итоге есть процессор то главный, который будет все анализировать и контролировать. Я имел ввиду, что МК - это микрокалькулятор
)), который имеет интерфейсы и все разруливает.Где можно подробнее узнать про них (МКонтроллеры)?
> Что такое БРЭО?
Бортовое радиоэлектронное оборудование.
Это здесь:
Бортовое радиоэлектронное оборудование ракет II
> Где можно подробнее узнать про них (МКонтроллеры)?
Термостат тебе уже написал:
"Советую ознакомиться с моим курсом по программированию МК - http://www.AVR123.by.ru "
Бортовое радиоэлектронное оборудование.
Это здесь:
Бортовое радиоэлектронное оборудование ракет II
> Где можно подробнее узнать про них (МКонтроллеры)?
Термостат тебе уже написал:
"Советую ознакомиться с моим курсом по программированию МК - http://www.AVR123.by.ru "
Господа, кто , как и во сколько оценивал максимальный требуемый импульс для активной стабилизации ? или наоборот максимальный импульс выводящий движущуюся систему из равновесия ?
Лучше быть оптимистом и ошибаться, чем пессимистом, который всегда прав.
Piroman, 03.03.2004 16:45:41 :Господа, кто , как и во сколько оценивал максимальный требуемый импульс для активной стабилизации ? или наоборот максимальный импульс выводящий движущуюся систему из равновесия ?
Загляни в мои файлы на предыдущей странице - там есть формулы для расчета моментов инерции ракеты. Впрочем - нормально там расписано только по оси вращения. В справочниках можно найти данные по другим осям (в соответствии с законам распределения масс в ракете). Если сделать в Автокаде чертеж с заданием плотностей материалов - там можно получить момент инерции относительно каждой оси. Подставляешь данные по своей ракете, получаешь моменты инерции, после чего можешь посчитать импульс в зависимости от того, каким образом собираешься управлять (рулями, вектором тяги, пр.). Вот только для того, чтобы посчитать НЕОБХОДИМЫЙ импульс для управления нужно задаваться характеристиками устойчивости, этого у меня пока нет.
или наоборот максимальный импульс выводящий движущуюся систему из равновесия ?
А это уже замисит от того, как быстро и как далеко ты хочешь вывести ее из текущего состояния.
И вообще - не факт, что ракета находится в состоянии равновесия.
Мне похоже обламываются 3 гироскопа для 6DOF_кубика, акселерометры есть уже.
Так что дело движется.
И МАТЛАБ новый я заимел с "АэроСпэйс" блоком.
Так что дело движется.
И МАТЛАБ новый я заимел с "АэроСпэйс" блоком.
termostat, 05.03.2004 10:23:33 :И МАТЛАБ новый я заимел с "АэроСпэйс" блоком.
Это тот, о котором ты мне говорил? Релиз 13 или около того?
Да версия 6.5 релиз 13
На диске смотри папки: aeroblks и control - сответсвенно в первой АэроСпэйс, а во второй - ПИД и упрвление, регулирование.
Там и модели атмосферы и произвольно программируемое поведение ветра по высоте и 3DOF 6DOF короче то, что нужно.
наверно книжку буду покупать изд. "Диалог МИФИ" "Решение инженерных задч в среде Матлаб" 6 баксов стоит.
я не посмотрел еще есть ли блок "Aerospace and Defense"
На диске смотри папки: aeroblks и control - сответсвенно в первой АэроСпэйс, а во второй - ПИД и упрвление, регулирование.
Там и модели атмосферы и произвольно программируемое поведение ветра по высоте и 3DOF 6DOF короче то, что нужно.
наверно книжку буду покупать изд. "Диалог МИФИ" "Решение инженерных задч в среде Матлаб" 6 баксов стоит.
я не посмотрел еще есть ли блок "Aerospace and Defense"
Я застрял с покупкой нового компутера, а настаром уже места нет.
А я много чего хочу туда поставить
!!!
А я много чего хочу туда поставить
!!!
Дак ты купи HDD новый, да пользуйся а потом на новый комп его воткнешь.
Я вот взял "баракуду" на 120 Гб за 100 бакс - места полно, только охладитель на него надо поставить обязательно.
Я вот взял "баракуду" на 120 Гб за 100 бакс - места полно, только охладитель на него надо поставить обязательно.
=MI=с подбитым крылом
Пришли ADXL202 и 210 , прикрутил на оценочную платку- ничего так себе.
наверно PWM получится полегче обработать, чем аналог.
наверно PWM получится полегче обработать, чем аналог.
Да конечно, но большинство делает маленькие ракетки и нуждается в акселерометрах н большое ускорение, поэтомы мы пока остановились на ADXL150. Если интересно посмотри тему: 007 и если хочешь прогу какую писать то тему: пишем прогу в он-лайн.
avmich
Прошу прощения, а какие на данный момент датчики угла-скорости-ускорения поворота признаны оптимальными?
Акселерометры аналог девайсовские являются безусловным хитом, поскольку AD раздает их на сэмплы бесплатно.
Что же касается твердотельных гироскопов, то тут полный разброд и шатание. К сожалению, самые дешевые - мюратовские - практически неприменимы в деле регистрации малых угловых скоростей.
Гироскопы же AD на халяву не раздает, а стоят они дороговато.
По-настоящему же точные гироскопы стоят немалых денег, порядка 1000 долларов за ось... Твердотельные, я имею в виду, ибо настоящие гироскопы - механические - еще на порядок дороже...
Что же касается твердотельных гироскопов, то тут полный разброд и шатание. К сожалению, самые дешевые - мюратовские - практически неприменимы в деле регистрации малых угловых скоростей.
Гироскопы же AD на халяву не раздает, а стоят они дороговато.
По-настоящему же точные гироскопы стоят немалых денег, порядка 1000 долларов за ось... Твердотельные, я имею в виду, ибо настоящие гироскопы - механические - еще на порядок дороже...
karlos
втянувшийся
avmich, 02.04.2004 10:38:34 :Прошу прощения, а какие на данный момент датчики угла-скорости-ускорения поворота признаны оптимальными?
Определить ориентацию можно и датчиками магнитного поля. Почитаете тут, вдохновляет: http://www.semiconductors.philips.com/acrobat/.../AN00022_COMPASS.pdf.
Кармак использует устройства вот этой фирмы для стабилизации:
Система, утверждается, стоит примерно 25 тыс. долларов. Интересно, чем она за такие деньги лучше тех систем, что можно собрать на продукции Analog Devices?
Система, утверждается, стоит примерно 25 тыс. долларов. Интересно, чем она за такие деньги лучше тех систем, что можно собрать на продукции Analog Devices?
Скорее всего это Fiber Optic Gyro Based IMU, а это гораздо большая точность и стабильность и другие деньги. Если бы я ещё знал, что такое Fiber Optic Gyro Based IMU ... ;^)) Читал, что такое используют в "настоящих" ракетах.
Serge77, 03.06.2004 19:40:06 :Читал, что такое используют в "настоящих" ракетах.
Я знаю что Analog Devices делает чипы для военных по спец заказам и простым смертным тоже можно их купить, отличия несколькими буковками в конце и ряду некоторых характеристик
В даташите ADXRS150 написано, что, используя многоточечную калибровку, можно дрейф снизить до 70 градусов в час. Это для боевой ракеты неприемлемо много.
А вот для любительской, тем более, одноступенчатой - в принципе годится. Что это означает? За время активного участка, скажем, две минуты, он уйдёт на три градуса.
Потери высоты при этом пренебрежимо малы. Потери времени невесомости - тоже. Разброс точки приземления, конечно, великоват... Но он определяется не только уходом гироскопов, но и временем выброса парашюта и скоростью ветра.
Мало того, используя простейший солнечный датчик, с такими гироскопами можно и спутник запустить!
А вот для любительской, тем более, одноступенчатой - в принципе годится. Что это означает? За время активного участка, скажем, две минуты, он уйдёт на три градуса.
Потери высоты при этом пренебрежимо малы. Потери времени невесомости - тоже. Разброс точки приземления, конечно, великоват... Но он определяется не только уходом гироскопов, но и временем выброса парашюта и скоростью ветра.
Мало того, используя простейший солнечный датчик, с такими гироскопами можно и спутник запустить!
А лазерные гироскопы бывают двух разновидностей - с кольцевым резонатором и волоконные.
Кольцевой резонатор представляет собой систему из 3-8 зеркал, одно из которых полупрозрачное (два полупрозрачных, если лазер твердотельный), в которую вводится лазерное излучение.
Через полупрозрачное зеркало свет снимается на два регистратора - один регистрирует луч, распространяющийся по часовой стрелке, другой - против.
Эти лучи интерферируют, из-за чего яркость меняется. Вращение гироскопа меняет эффективную длину резонатора, из-за чего интерференционная картинка "едет". А дальше - почти как в мышке, по сдвигу фаз и частоте "миганий" определяем угловую скорость.
Волоконные работают немножко иначе. Там большая катушка световода, и луч по ней идёт в одну сторону, и интерферирует с лучом, не идущим через световод. Но принцип - тот же, вращение катушки удлиняет или укорачивает путь луча.
Кольцевой резонатор представляет собой систему из 3-8 зеркал, одно из которых полупрозрачное (два полупрозрачных, если лазер твердотельный), в которую вводится лазерное излучение.
Через полупрозрачное зеркало свет снимается на два регистратора - один регистрирует луч, распространяющийся по часовой стрелке, другой - против.
Эти лучи интерферируют, из-за чего яркость меняется. Вращение гироскопа меняет эффективную длину резонатора, из-за чего интерференционная картинка "едет". А дальше - почти как в мышке, по сдвигу фаз и частоте "миганий" определяем угловую скорость.
Волоконные работают немножко иначе. Там большая катушка световода, и луч по ней идёт в одну сторону, и интерферирует с лучом, не идущим через световод. Но принцип - тот же, вращение катушки удлиняет или укорачивает путь луча.
Андрей Суворов, 04.06.2004 07:55:38 :В даташите ADXRS150 написано, что, используя многоточечную калибровку, можно дрейф снизить до 70 градусов в час.
Можно применить фильтр Калмана и понизить эту величину примерно в 100-200 раз.
termostat, 04.06.2004 09:21:38 :Андрей Суворов, 04.06.2004 07:55:38 :В даташите ADXRS150 написано, что, используя многоточечную калибровку, можно дрейф снизить до 70 градусов в час.
Можно применить фильтр Калмана и понизить эту величину примерно в 100-200 раз.
Это каким это образом?
У гироскопов типа ADXRSxx0 есть конструктивный недостаток - дрейф нуля в зависимости от температуры. Кроме того, в зависимости от температуры может меняться масштабный коэффициент.
А, поскольку выходной сигнал гироскопа такого типа пропорционален не углу, а угловой скорости, то нужно интегрировать. А при интегрировании удрейфовавшего нуля мы получим постоянную угловую скорость...
Аналоговские гироскопы, в отличие от мюратовских, скажем, снабжены встроенным высокоточным датчиком температуры, его и предлагается использовать для калибровки.
А почему именно Кальмана? В апноутах нарисованы обычные баттервортовские.
Андрей Суворов, 04.06.2004 09:42:45 :А почему именно Кальмана?
Калман - американский математик - разработал метод цифровой фильтрации устраняющий накпливание ошибки интегрирования. Он применяется в приложениях GPS и в при вычислении пути, траектории по дтчикам ускорения и гироскопам.
AVR с алгоритмами спраляется. в сети много примеров и Туториалов.
Сборник ресурсов по Калману:
Простейшее толкование с картинками:
AN715 PHILIPS
"Kalman filter implemented in the XA eases sensory fusion"
Вобщем в навигации он не заменим.
Это сообщение редактировалось 04.06.2004 в 11:21
> 2) Те ребята больше прикалывались и изощрались в системе управления, чем летали - такова была их цель. Если я правильно понял - они поставили двигатель, который горел несколько секунд и давал тягу, которой было достаточно, чтобы ракета поднималась с небольшим ускорением. Главное внимание было уделено системе управления.
Не пора ли продолжить писАть в эту тему? Может и до паяльника дело дойдет?
Вот как "эти ребята" делали - так и нам надо сделать. Первый шаг, но в металле.
Я даже предлагаю сделать такой себе сувенир: платформочку, перемещаемую в плоскости по двум осям при помощи двух электроприводов от центрального замка. Или рулевых машинок - но привода свободны в продаже, а машинки я не знаю где брать. На эту платформу шарнирно укрепить металлический стержень - таким образом, чтобы он, пока система не включена, свободно бы валился на бок в любом направлении. На свободном конце стержня крепим фотодатчик (светодиоды с перегородками и матовым стеклом), и ставим сие под лампу. Поднимаем стержень вертикально (примерно вертикально), и включаем систему. Машинки дергаются, ловя равновесие стержня. Тыкаем легонько стержень сбоку пальцем - машинки парируют. Аплодисменты.
Как вам такой сценарий?
Не пора ли продолжить писАть в эту тему? Может и до паяльника дело дойдет?
Вот как "эти ребята" делали - так и нам надо сделать. Первый шаг, но в металле.
Я даже предлагаю сделать такой себе сувенир: платформочку, перемещаемую в плоскости по двум осям при помощи двух электроприводов от центрального замка. Или рулевых машинок - но привода свободны в продаже, а машинки я не знаю где брать. На эту платформу шарнирно укрепить металлический стержень - таким образом, чтобы он, пока система не включена, свободно бы валился на бок в любом направлении. На свободном конце стержня крепим фотодатчик (светодиоды с перегородками и матовым стеклом), и ставим сие под лампу. Поднимаем стержень вертикально (примерно вертикально), и включаем систему. Машинки дергаются, ловя равновесие стержня. Тыкаем легонько стержень сбоку пальцем - машинки парируют. Аплодисменты.
Как вам такой сценарий?
Skype: a_schabanow
Copyright © Balancer 1997..2018
Создано 09.01.2004
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 09.01.2004
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
