Если быстро и примитивно: большинство ГСН - это небольшая гидроакустическая станция.
Посылается звуковой сигнал - откуда пришло эхо - туда торпеда и рулит... ;D или просто слышит шум винтов и идет в ту сторону :o
Бывают, правда, и другие пригципы наведения - например, по кильватерному следу...
А взрыватели самые разные: ударные, реагирующие на магнитное поле корабля, оптические (срабатывают при прохождении в тини корабля) и т.д. и т.п.
В библиотечке Гангут'а были две книжки по отечественным торпедам.