varban>>Предположим, все сделали. ... А коэффициенты в модели какие заложить? Как посчитать, если мы даже не будем знать зависимость отклонение вектора тяги от управляющего воздействия.
Nick_Crak> Алгоритм надо сделать АДАПТИВНЫМ, и отработать на компьютерной модели -чего твои спецы тогда просто не делали.То есть? чтоб он САМ соображал - появилась угловая(ое)скорость (ускорение) - закрыл сопло, уменьшилось - открыл, продолжает - закрыл дополнительные и т.д.И ЗАПОМИНАЛ результат предыдущих изменений. А на модели отрабатывать АЛГОРИТМ, а не коэфициенты - те сами появятся Как это не делали?!!
Именно это они и делали, и делали неплохо.
Но в первых запусках крылатая ракета, которая без управления летела устойчиво такие кренделя выписывала, что все падали на землю. Но со смеху...
Ты говоришь "компьютерная модель". А чего считать на компьютере то, что на бумаги не можешь?
Простой пример. Есть ракета, летающая вертикально со скоростью 3 М (немного для 200Н). Требуется доворот по крену. Это означает, что сначала надо отработать в одну сторону, потом - в другую (чтобы затормозить вращение). Есть у тебя и исполнительные механизмы. Беда-то в том, что открывая сопло на определенное время (или отрабатывая рулевой поверхностью, не важно!) ты не знаешь, с какой скоростью развернешь ракету. Ну не можешь ты (или я, или кто другой из членов клуба) посчитать. Не потому что невозможно вообще, а потому что такой расчет может сделать только крутой спец по управлению, имеющий немалую подготовку в области аэродинамики и баллистики.
А у нас даже аэродинамика нет (внешнюю баллистику в прошлом году я LBS'у всучил)
Адаптивку я делал для управления нагрева тел переменной массы (термостат прибора) и хорошо представляю, что это такое.
Сначала управляющая программа проводила расчет коэффициентов уравнения, которое описывало объект и потом их использовала для управления. Но у меня-то была одномерная задача. И я-то мог написать дифуры, описывающие объект. А тут этого нету
Nick_Crak>Мощности хватит у МОЩНОГО микроконтроллера или простенького ЦПС. Я прикидывал по коду - теоритически 1 событие - 25-50 команд ну и т.д.при тактовой от 100 МГц должно хватить. Или нет? С какой скоростью идут процессы?
Да хватило бы намного меньшей вычислительной мощности. Знать бы, что считать.
Проблема быстродействия в случае - проблема не ЦПС, а исполнительных механизмов. Хотел бы я посмотреть на клапан с частотой работы хоть 10 раз в секунды. Криогенный