Стабилизация Активная - часть II

я думаю прошивка есть - искать только нужно. Балансировка есть в скутере самодельном "сегвэй" - линки были раньше, есть в перевернутом маятнике "инвертид пендулум". Серво приводы с ПИД есть в апноутах PIC и AVR. Для AVR - электропривод это апноуты AVR49x. ПИД есть в openservo.com

Так и так придется мудрить, потому что трудно наверно найти проект совместный - и балансировку и слежение.

вот спросил у ГУГЛА

---

Inverted Pendulum Balancer Atmega32

---

Solar Tracker (AVR)



и GyroBot Balancing AVR Robot

---

СМЕШНО ! но стенд (Inverted Pendulum System) для отладки балансировки стоит £1,900.00 (Inc VAT £2,232.50)




и ведь покупают !

---

Non-conformist> Статьи, наверное, интересные - немного почитал про ограничитель скорости для больших грузовиков; но тексты довольно объемные, а язык все-таки не родной.

Прошу, обязательно почитай статью из второго архива - там именно балансирование шарика на доске.


Non-conformist> крутые координатные есть в наличии - с активаторами; крутые источники питания для них.

я насчет мостов сУмлеваюсь. ну посмотрим ...

заказал бы ты всеж мостики на freescale ! пока дойдут ...

Слушай! ты мне мозги запудрил напевками: крутые, крутые ... какие они нафиг крутые если у них ни фига обратной связи по положению НЕТУТИ !!!

Может после испытаний ты всеж плюнешь на них слюной и купиш недорогие сервы - у нас "футаба s3003" по 12 баксов в розницу, у модельщиков можешь бу взять.

и еще раз повторю что для отладкт алгоритма достаточно ОДНОЙ плоскости качания - т.е. ОДНОЙ сервы хватит.

Зато не нужно парится с ОС, с мостиками и питание 5-6 вольт и ВСЁ !

> заказал бы ты всеж мостики на freescale ! пока дойдут ...

Слушай, не сочти за наглость: а может ты на мое имя закажешь? Или они комп просекают? Блин, дома - ребенок малый - раз, наследство на голову свалилось - проблем куча - два, на работе все как с цепи сорвались - всё гнилое, сыпется, как сволочь, лучше совсем не трогать... Поплакался, в общем.
Или дай ссылку ПРЯМУЮ, ПРАВИЛЬНУЮ - именно на эти '886 - куда тыкать, чтоб микрухи приехали! Закажу и на себя, и на Сергея - мало ли, а вдруг дело пойдет.

***
Статью прочту, конечно, как время будет.

***
Насчет телег: я говорю именно про сами ТЕЛЕГИ - легкие, красивые, ход легкий, и совсем без люфтов. Многие баксы такие в КИТе стоили бы. А сервы будут в Футабах - тут телеги ни при чем. Двенадцать-то баков это в г. Москве они стоят. А в г. Киеве они все двадцать будут стоить за штуку. Итого - 200 грн. Если сразу брать - супруга, блин не поймет нифига. И я ее пойму - почему она не поймет. С нашими зарплатами не разгонишься...

ну ладно - можно приладить движковый резистор к актуаторам для обратной связи. только бы без люфтов сделать.

=========

Закажу тебе - присылай точный адрес и индекс на мыло мне на mail.ru для bbigmak

Заказ Н-моста MC33886

Вот конкретно по этой ссылке




в таблице "MC33886 Parametrics"

у последней позиции - MC33886DHR2 - есть СЕРАЯ кнопка "Sample"

кликаешь ее и логинишся, заказываешь (я шас 5 заказал). Придет мыло - надо подтвердить заказ. и ждать ... это в нашем деле самое трудное !


если не сможешь заказать то присылай мне свой адрес.

Во что пишет:

The part that you are trying to add to the cart is not available as Sample currently.

Залогинился, мыло проверили, зашел по присланной на мыло ссылке, нажал на Сэмпл - звезды не встали как надо, видно. Если сможешь, закажи! Реквизиты я сейчас пришлю.

в украине какой префикс международный ? + а код чернигова ?

заказал тебе 5 штук (выслал всю инфу на мыло @yandex.ru)

MC33883DWR2 - это драйверы мостовые но к ним нужно добавить внешние MOSFET - зато на ток практически любой - какие транзисторы поставишь.

---

MC33886DHR2 - я похоже последние заказал.

Они начали мигрировать к новым чипам - MCZ3388х
заказывать можно будет месяца через 3.

так что звезды у тебя НОРМАЛЬНЫЕ. Просто не успел к раздаче.

---

Вот все Н-мосты и ключи freescale.com :

вот тебе другие Н-мосты без внешних мосфетов на ток до 30 Ампер !

VNH2SP30 и тоже бесплатно - зеленая кнопочка! (украина в списке есть)



literature/ds/10832/vnh2sp30-e.htm

Увы, опять ссылка не работает - пишет ошибку 404. Зашел на другие странички, но и там зеленых кнопочек не видать. Логиниться надо?

ссылка из двух строк состоит. когда ее целиком писал она как то дико обламывалась.

вот целиком - наверно обломает:




а кнопка ЗЕЛЕНАЯ на месте ...

ну видишь как... ручками соедини две строки в одну ссылку.

Я копировал две строчки в одну. Не работает ссылка. Оставил только титульную страницу в ссылке, зашел, зарегистрировался, проверили ящик, прислали ссылку, почти оформил заказ - и на тебе: выбираю в форме описания проекта соотв. пункты, нажимаю "некст", но выпадает оконце "Ява скрипт" - дескать, такие-то поля в описании проекта не заполнены, заполните. А они между тем заполнены выбранными из меню пунктами. Я и туда, и сюда - все безрезультатно...

Заказал на Фрискейл пять '486 драйверов верхних ключей и пару датчиков давления. Воспользовался реквизитами, что ты мне выслал на мыло.

Non-conformist> Я копировал две строчки в одну. Не работает ссылка. Оставил только титульную страницу в ссылке, зашел, зарегистрировался, проверили ящик, прислали ссылку, почти оформил заказ - и на тебе: выбираю в форме описания проекта соотв. пункты, нажимаю "некст", но выпадает оконце "Ява скрипт" - дескать, такие-то поля в описании проекта не заполнены, заполните. А они между тем заполнены выбранными из меню пунктами. Я и туда, и сюда - все безрезультатно...


А мне подтвердили что вышлют. Вот:

Thank you for requesting samples from STMicroelectronics.
This e-mail is to confirm receipt of your order.

Please find below the ordered reference(s) and details:


Order number: 4709

Requested Samples:

Part Number Quantity Description

L6506D013TR 3 Current Controller For Stepping Motors

VNH2SP30-E 3 AUTOMOTIVE FULLY INTEGRATED H-BRIDGE MOTOR DRIVER

Shipping Address:


Как пришлют я тогда и тебе закажу.

=======

твой адрес на цифру начинается и на фрискейле скрипт думал что это BOX !

я перед твоей улицей добавил vul. - Вулица типа.

попробуй на ST не спеша заполнить. люди же заказывают и получают.

Зеленая кнопка есть у тех дталей которые сэмплят - логинится не обязательно. Посто найди страницу компонента VNH2SP30

По порядку.

Отправил на суппорт ST жалобу - сегодня пришел ответ, что, дескать, разберутся.
Заполнял я все правильно, не торопился - да и как можно неправильно заполнить, если из меню строки выбираешь, а оно пишет, что строка не заполнена? Многократно пытался - все безрезультатно. Явный баг.

По маятнику.
С приключениями, но запустил сегодня две пары светодиодов, питаемых через два силовых моста от мощного источника.
Пока все идет по плану - не без труда, но нащупал в пространстве точку, при отклонении датчика от которой на пару миллиметров в любую сторону загорается один или два (на разных осях) светодиода. Ключи практически холодные, т.е. со "сквозняком" все в порядке - во всяком случае на миллиамперной нагрузке.
Теперь надо определить конкретно - какой квадраНТ датчика какому направлению движения соответствует, вызвонить фазировку - и можно пробовать капу нажимать. Если очередной подляны не случится, то в понедельник - этак ближе к вечеру - настанет наконец момент истины.

Приключения:
- при опробовании схемы предварительного усиления сигнала спалил все три микрухи - ошибочно подал на них вместо шести девятнадцать вольт (6,4 х 3), перепутал контакты на батарее питания;
- из разряда мистики: совершенно непонятным образом коротнуло мощный двенадцативольтовый ввод на плате ключей. Сначала легкий дымок: один раз - думал пылинка пролетела, показалось. Потом - опять, уже конкретнее. Пока одуплился и клацнул тумблером - уже натуральным белым огнем пыхнуло с легким фуком. КЗ исключено - перед подачей питания прозванивал тестером. Расстояние между клеммами - 0,4 мм (см. чертеж силовой печатки). При пайке пользовался паяльным вазелином; флюс не удалялся нигде, т.е. промежутки между всеми силовыми дорогами были покрыты этим флюсом.
Припаянные к площадкам провода почернели, но жилы все целые - рассматривал в лупу. Т.е. если бы жилка хоть одна закоротила, то виден был бы оплавленный шарик меди - или что-то в этом роде. Все жилы целые.
А теперь прикол: стеклотекстолит между этими квадратными площадками (примерно 4 х 4 мм) ВЫГОРЕЛ практически на всю глубину - тоненькая перепонка по толщине осталась. Т.е. получилась тоненькая канавка, такой себе аккуратный паз между вводными падами - практически сквозная щель. Черный пепел выгреб иголкой и промыл все ацетоном. Площадки не отслоились. Правда обе проклепаны на другой слой медным проводом.
Возможно, этому феномену и существует какое-то рациональное объяснение - типа локального дефекта (паразитной проводимости) стеклотекстолита.

Короче, все восстановлено и в данный момент ожидает понедельника в полностью рабочем состоянии.

Non-conformist> ошибочно подал на них вместо шести девятнадцать вольт (6,4 х 3), перепутал контакты на батарее питания;

я еще в БРЭО советовал использовать разные разъемы для разных цепей, либо делать разное растояние между штырьками чтоб законектится было не реально.

Non-conformist> Возможно, этому феномену и существует какое-то рациональное объяснение - типа локального дефекта (паразитной проводимости) стеклотекстолита.

Скорей всего не дотравилась медь до конца. Такие случаи описаны в конфах -

электроконтроль ! нужен для силовых цепей.

Вот примерно ТАК будем действовать...

1. Включаем лампу.
2. Левая рука придерживает верхний конец штока маятника, возле груза и датчика, направленного на лампу.
3. Правой рукой включаемся: сначала управление, потом сила.
4. Берем в правую руку кнопку включения приводов, изготавливаемся.
5. Левой рукой щупаем точку равномерной освещенности по миганию светодиодов при минимальном отклонении датчика от этой очки.
6. Как нащупали, кратковременно тыкаем капу. Если все тихо, нажимаем и держим капу, и потихоньку левой рукой пробуем отводить датчик от нуль-точки. Привода должны парировать перемещение, и восстановить равномерное освещение сенсоров датчика в новом положении относительно лампы. Датчик сначала отводим вдоль координатных осей, затем - по диагоналям. В первом случае должен реагировать один привод, во втором - одновременно два, Х и У. Если привода сфазированы правильно, то телеги будут отъезжать в сторону отклонения датчика, и ось датчика будет оставаться направленной на лампу - в новом положении относительно лампы. Если нет - будет развиваться лавинообразный зашкал (телега будет ехать не в ту сторону), в этом случае надо будет перекинуть полярность привода.
Надо быть морально готовым к значительной амплитуде осцилляций телег в нуль-точке, и следить за температурой корпусов ключей, поскольку с радиаторами я решил не возиться.
7. Если все в порядке - пробуем потихоньку ослаблять пальцы, придерживающие верх стержня.
8. Если привода выходят на зашкал - пробуем двигать основание в сторону зашкала, чтобы вывести привода на рабочий участок.
9. Опять ловим точку равномерной освещенности - уже более приближенную к точке равновесия стержня - и опять пробуем нажимать капу...

10. Ну, и потом - по обстоятельствам, однако!

"Чек лист" однако ... как перед стартом.

А ноги то у тебя не задействованы ! Советую "педалировать" одной ногой какой нибудь включатель - убрал ногу он и вырубился.

> А ноги то у тебя не задействованы!

Да вроде рук пока хватает.
Еще подумал - сначала фазируем один привод, при отключенном втором, потом - второй. Можно при отключенном первом. Т.е. не сразу два, чтобы не запутаться, что куда уехало.

Еще хочу попробовать с нормальным, ТОЧЕЧНЫМ источником света. А то как заглянул на экран датчика, направленного на обычную лампу накаливания - и удивился, как оно все вообще работает: при сфокусированной линзе во весь экран растянулось резкое изображение нити накаливания!
Т.е. я хочу взять что-то типа 8-мм кинопроектора - у родителей вроде где-то еще лежит в кладовке. Вот тогда на экране датчика БУДЕТ четкое маленькое пятнышко. Да и мощность проектора - ничего себе.

Потом хочу поэкспериментировать с материалом экрана - у меня такое ощущение, что с токим белым пластиком от пакета сенсоры реагируют не на пятно на экране, а непосредственно на свет от лампы, сквозь этот экран проходящий. Т.е. я хочу взять более плотный экран - от пластиковой пленки вернуться к бумаге, и увеличить мощность источника (использовать не осветительную лампу накаливания, а кинопроектор), чтобы скомпенсировать потери светового потока в экране. И таким образом заставить сенсоры реагировать ИМЕННО на световое пятно НА ЭКРАНЕ, поделенное светоделительной крестовиной, а не на прямой свет.