Serge77> Совершенно верно, именно так я и вывел угол поворота кардана из угла поворота стрелки в своём последнем примере.
МК перевернутого маятника оперирует не абстрактными понятиями "пространственный угол / плоская стрелка", а всего-навсего двумя парами чисел.
Предположим, в некий момент времени ЦП получил из регистра датчика положения ВТ пару чисел "1-0", а из регистра солнечного датчика - пару чисел "2-0". А в следующий момент времени (через сколько-то машинных тактов, наверное) из регистра СОЛНЕЧНОГО датчика он получил новую пару чисел "2-1", после обработки которой ЦП захотел, чтобы регистр датчика положения ВТ изменил свое состояние, соответствующее некоей новой паре чисел "1-1" - для того, чтобы не упасть. ЦП посылает команду на активаторы, чтобы в регистре датчика положения ВТ пара чисел "1-0" как можно скорее сменилась парой чисел "1-1".
Т.е. все дело сводится к изменению комбинации двух чисел. О каком угле поворота осей кардана (плоской стрелки) с этой точки зрения вообще может идти речь? Есть диапазон значений, за границы которого пара активаторов не может выйти чисто физически, просто потому что труба не пустит. Есть таблица поправочных коэффициентов, которая заботится о том, чтобы изменение пар чисел как можно точнее соотносилось с фактическим изменением углов колец кардана. Ну и все, наверное?
Зачем МК "человеческие" значения углов, выраженные в градусах? Зачем ему еще одна - твоя - кривая (два столбца каких-то новых чисел, выведенных по какому-то закону из старых, исходных)? У тебя что, отличные от моих поправки на нелинейность получились? Кстати - ты их так и не посчитал, а вместо этого нарисовал кубическое уравнение, которое описывает нелинейность датчиков. Насколько я знаю, решать кубические уравнения в масштабе реального времени для МК все-таки сложнее, чем сравнивать попарно два столбика чисел. Да и не описывать нелинейность датчика каким-то уравнением имхо надо, а приводить его показания к линейному закону. Так во всяком случае это делается на практике.
Если хочешь - посчитай свои поправки на нелинейность (соединив "голову" и "хвост" своей "пиявки" прямой линией), а я посчитаю свои. И сравним результаты. Или может у тебя другой ДИАПАЗОН ЗНАЧЕНИЙ получился? Да нет - таблица та же. Так о чем тогда спорим? МК всяко не увидит ни твою кривулю, ни мою.