Zenitchik> Судя по тому, что лидарами с воздуха в лесу майанские пирамиды находят, "зелёнку" лидар как-то пробивает. Штука не в том чтобы «пробить» объект, а в том чтобы корректно определить его опасность для машины. И в случае куста, и в случае камня имеем облако точек, просто разной плотности. Если установить слабую плотность как «проходимую» - первый же моток путанки надёжно остановит устройство.
Возможно способ есть - я не специалист в области анализа таких данных. Просто работаю с ними иногда. И с лидарными, и с фотограмметрией. В моем случае разрозненные массивы от кустов и листвы обычно бесполезны и просто отбрасываются.