7-40: Все сообщения за 23 Января 2010 года

Karev1> И еще у него отросли ноги

На следующем шаге он, наверное, убежал бы сам на этих ногах с места аварии - функциональность спасения экипажа из опасной зоны.

•  4
•  инфо
•  инструменты
• Ответить на сообщение

Задача-идея № 2.

Может попробовать воспользоваться фототриангуляцией, или как? Вот здесь, например - apollo.josefsipek.net/Documents/LM_Structures/LM_equipment_sht1.jpg , apollo.josefsipek.net/Documents/LM_Structures/LM_equipment_sht2.jpg - есть очень детальный эскиз ЛМ. Размеров, к сожалению, нет, но их можно восстановить из какого-нибудь известного размера; например, из диаметра тарелки посадочной опоры, вроде, 36 дюймов.

Если теперь на каком-нибудь фото есть ЛМ, то можно на этом изображении ЛМ определить положение 3 точек, расстояния между которыми можно восстановить по эскизу (точки придется подобрать). Этот треугольник точек образует известный базис. Вместе с фотоаппаратом эти 4 точки образуют неправильный тетраэдр (фотоаппарат - его вершина, базисный треугольник - грань основания).

Далее по фото можно замерить расстояние между изображениями этих точек, и с помощью известных формул, исходя из фокусного расстояния, перейти к углам, под которыми видны стороны базисного треугольника. Это будут углы при вершине тетраэдра.

Собственно вопрос. Зная углы при вершине тетраэдра и противолежащие им ребра (стороны базиса), можно найти прочие 3 ребра тетраэдра - расстояния от камеры до соответствующих точек ЛМ. Это чисто математическая задача. Но мне сейчас просто лень выводить соответствующие формулы. Из первой же системы, что я набросал, сразу получилась теорема синусов для тетраэдра , но далее что-то энтузиазм угас - решать систему из нескольких уравнений. Может, где-то есть уже готовый ответ в виде формул? Как, зная 3 ребра тетраэдра при одной из граней и 3 противолежащие им угла при вершине, найти оставшиеся ребра? ...Если готового ответа нет, придется решать дальше... Зная формулы, можно находить положение камеры, сделавшей почти любой снимок с ЛМ: фототриангуляция позволит "отвязаться" от карт и прочая, по которым только сейчас и удается примерно определять координаты камеры при съемках.

...Дальнейший алгоритм понятен. Положение камеры можно уточнить, пользуясь разными тройками точек на ЛМ. Везде желательно искать погрешности одновременно с длинами и углами. Определив положение камеры, можно уже брать любую точку Р на том же снимке - ее координаты на снимке однозначно определяют направление луча, берущего начало от камеры. Затем операцию можно повторить на другом снимке, определив положение камеры. Если на этом другом снимке есть точка Р, то мы будем иметь два скрещивающихся луча, и положение точки Р будет однозначно определено.

В принципе, следуя этому алгоритму, по двум снимкам можно будет найти положение любой точки Р, содержащихся на обоих снимках. Главное - не забывать вычислять погрешность, чтобы ориентироваться, насколько точны вычисления и при возможности вовремя повышать их точность, подключая новые треугольники (когда на сцене будет некоторое новое количество точек, ЛМ уже не будет нужен для опорного базиса, можно будет пользоваться положением других найденных точек).

...В целом такой алгоритм представляется мне достаточно громоздким, но реализуемым. Вычисления по готовым формулам легко автоматизируются Экселем и т. п. Другое дело, что без знания алгоритмов оптимизации объем работы будет безусловно выше, а точность меньше, чем могла бы быть в профессиональном исполнении. Но таким образом хоть какие-то измерения сможет делать и кухарка...

•  инфо
•  инструменты
• Ответить на сообщение

Karev1> А что было бы, если б об этой "посадке" рассказал я!!?

Ну, вряд ли похвалили бы. Но Wyvern тут в обсуждениях не участвует почти, поэтому и реакция доброжелательная. Но скажи это Старый, над ним бы издевались куда дольше, чем над Вами. "Кому много дано, с того больше спрашивается".

•  2
•  инфо
•  инструменты
• Ответить на сообщение