aФон>> Она соответствующие коэффициенты матрицы преобразования меняет Passat> блин, Афоня, а зачем софтине матрица преобразований, что она с ней делает? Что именно преобразовывает с ее помощью? Софт углы поворота ищет.
У тебя есть два кадра, у каждого кадра есть середина, расстояние от точки S до середины кадра - это фокусное расстояние F (с точностью до мелкой погрешности)
Далее софт выбирает начальное направление и плоскость ортогональную к нему и удаленную на расстояние фокуса от S и начинает поворачивать относительно S наши кадры (вначале считая их ориентированными вдоль общего направления)
Вращая их по углам тангажа, рысканья и крена и получая проекции от изображений на кадрах на плоскость (показана фиолетовым на рисунке) для контрольных точек вычисляется отклонение.
То есть выбрав общую точку на кадрах, соответствующую одному и тому же объекту и задав ее софту, ты поручаешь ему эту точку с каждого кадра проецировать на фиолетовую плоскость и он будет подбирать углы вращения кадров, чтобы минимизировать отклонение у этих точек проекции.
См рисунок, если чего не ясно спрашивай.