Посмотрите как красиво человек сражается с ПИД-ом за автономну стабилизацию модели вертолета.
Jack Crossfire's blog - RC Groups Красота ИМХО в графиках логов поведения модели и попытках их интерпритации.
Он похоже летчик настоящего истребителя F-35 ! и в космос на нем слетал.