Можно бесплатно заказать (я получил) 3-осевые акселерометры у st.com - если поставить 2 таких акселерометра в двух максимальноудаленных углах прямоугольного параллелепипеда до получим датчик на 6 степеней свободы и думаю точней самодельного.
А самодельный гироскоп я продумывал такой. Тонкий стально диск, с радиальными прорезями для увеличения податливости края, быстро вращается моторчиком, с двух сторон стоят индуктивные датчики отслеживающие отклонения лепестков от плоскости диска - магнитопровод буквой Э с двумя обмотками. Край диска близко к средней палочке буквы Э.
От осевого ускорения лепестки с обоих сторон будут отклоняться одинаково, а при угловом ускорении или вращении вокруг оси перпендик. оси вражения и плоскости в которой датчики стоят - лепестки будут отклоняться в разные стороны.