yacc: Все сообщения за 5 Ноября 2018 года

Б.г.> Нет, угловую скорость она получает с датчиков, если продифференцировать, получится угловое ускорение. Очень зашумлённое.
Это я и говорю.
А если проинтегрировать - угол.

Б.г.> для чего акселерометры нормального и бокового ускорений аккуратно следят за полётом.
Акселерометр бокового ускорения вне ЦМ даст боковое ускорение + угловое

Б.г.>ДУСы "Протона-К" - я их держал в руках - старого, аналогового, имеют диапазон регистрируемой угловой скорости плюс-минус семь градусов в секунду.
Т.е. угловую скорость мы таки получаем, но просто не с гироскопов?
А точность какая?

Б.г.> Не то, чтобы не верю, но не понимаю, зачем.
Наверное для точности

Б.г.> пральна! Попробовал бы ты руль высоты Боинга 747 перекладывать с частотой хотя бы 10 Гц! А вот на сайдвиндере именно это и происходит. В чём разница?
Ну ты сравнил массы боинга и сайдвиндера и массы исполнительных агрегатов ( сиречь рулей )
Но даже у Боинга все равно берут выход ИНС с большой частотой - для демпферирования и для счисления.

Б.г.> Ну, ты сравнил! С какими поперечными перегрузками летит "Малахит", и какие поперечные перегрузки допустимы для "Союза"?
Ну как сказать...
Вот тут картинка есть ( в аттаче )

Кстати, кажется у Союза стабилизация по крену примитивная? - т.е просто его поддержание? : в расчете,что ракетам симметричная, особых возмущений там возникнуть и не должно.

Тогда, я кажется знаю причину "расколбаса" на видео с борта
Ни удар ускорителя, ни истечение газов из бака заметного импульса по каналу тангажа/рыскания не создали: истечение наддува при массе порядка 100 тонн - ниочем, чтобы сильно качнуть ракету да так, что и стабилизация не справится. Аналогично и от удара - он не передал значимого импульса самой ракете ввиду ее большой инертности и поэтому пробил бак.
Зато слабое место Союза - это канал крена - там и плечо рулевых камер малое и меняться он вообще не должен. Истечение газа наддува, точнее его касательная составляющая, вполне могло создать вращение по крену, которое СУ скомпенсировать не смогла.
А далее... когда тангаж стал меняться местами с рысканием - а запросто там и нет определения что есть рыскание, а что есть тангаж в зависимости от крена - сигналы с конкретных гироскопов идут на конкретные каналы для упрощения - СУ активно "включилась в дело" и сама стала раскачивать ракету.
Это собственно и была потеря стабилизации.

•  8
•  инфо
•  инструменты
• Ответить на комментарий

Б.г.>А, вот, если у нас современная бесплатформенная система, то там тоже углов нет Положение ракеты/спутника есть, а углов нет. Не в углы там интегрирование идёт, не в углы. Либо в кватернионы, либо в матрицы поворота
Это смотря какой потребитель. КЛГ угол не дает - там угловые скорости и если потребителю нужен угол - его будут интегрировать - других вариантов нет.
Второй вопрос что для СУ РН может угол и не нужен, а вот каналу телеметрии - наверное нужен, но он не управляет.

Б.г.> Люди, ну, как вы не понимаете, интегрирование - это ФНЧ, усреднение - это ФНЧ, и, наоборот, ФНЧ не может не усреднять данные на входе, а, значит, учитывать быстрые мелкие изменения, если в них есть какая-то значимая для управления информация.
Он и не усредняет.
Но чтобы четко выделить этот герц или доли герца, фильтр должен иметь очень высокую добротность - иначе шум пролезет.
Скажем у нас ребята фильтровали шумановский резонанс ( 7.5 Гц ) с приемника - там был цифровой фильтр 100 порядка. А цифровой фильтр - это набор линий задержки с коэффициентам.
Ты получишь сигнал... но позже.


Б.г.> Например, если дельта-функцию пропустить через линейный ФНЧ, то интеграл от функции на выходе будет так же равен 1, как и у исходной дельта-функции.
Ну с точностью до задержки и у идеальной дельты, у которой спектр сплошной и идеального ФНЧ который четко по частоте режет.

Б.г.> А что значит "непримитивная"? У Союза стабилизация по рысканию точно такая же - т.е. просто его поддержание.
На крене нет задатчика, как я понимаю - крен во время всего полета не меняется. Т.е. в системе, связанной с азимутом он всегда ноль.

Б.г.> Разница между креном и рысканием не в "примитивности" или "продвинутости", а просто в моментах инерции и полосах частот. Формулы одинаковые, только коэффициенты разные.
А в части заданных углов?

Б.г.> Во-вторых. ПОТЕРЕЙ СТАБИЛИЗАЦИИ для ракет семейства Р-7 аж с 1958 года считается отклонение продольной оси ракеты на 7 градусов от программного положения.
Т.е. слежения по крену нет? Даже если он ушел на 10 градусов это не является отказом?

Б.г.> В-третьих. На видео, даже с вырезанными кадрами, хорошо видно, что космонавтов очень резко дёрнуло вбок. У них даже руки дёрнулись в одну сторону. Очень резко, как будто молотом по ракете стукнули. Это не "постепенный расколбас". Практически сразу после этого рывка последовало АВД. Даже безотносительно падения давления в баке керосина.
Там нет четкой синхронизации с моментом отделения и там было несколько качков да еще и всем телом. Я бы сказал что это больше похоже на нестационарные колебания типа ударных волн в баке - сомнительно что боковой блок несколько раз ударил с такой частотой - несколько раз в секунду.

•  7
•  инфо
•  инструменты
• Ответить на комментарий

Б.г.>Он именно что усредняет, если его ФЧХ линейна в рабочем диапазоне.
Не совсем - скорее интегрирует. Простой фильтр НЧ так и называют - интегрирующая цепочка

Б.г.> Нет - высокая добротность - это всегда задержка больше оптимальной.
А при малой у тебя гармоники влезут и точность сразу сядет.

Б.г.> Сотый порядок потому, что требовалось обойтись фильтом с конечной импульсной характеристикой.
Сотый там был потому что требовалась очень высокая крутизна характеристики при устойчивости - слишком мощная помеха от 50 Гц электросетей.

Б.г.> как правило, нерекурсивный фильтр 100-го порядка можно заменить рекурсивным 5-го. Но там появляется отдельная задача устойчивости
именно

Б.г.> Ещё раз - у такого "идеального ФНЧ" бесконечная импульсная характеристика. Если спектр сигнала ограничен по частоте, значит, он бесконечен по времени, и наоборот. А нынешние инженеры такого просто боятся.
В идеале все сигналы бесконечные
Импульсы в реальных системах искажаются - тот же фронт заваливается.

И к слову - вот что я не понимаю, ты конечно здорово говоришь про нужную частоту в несколько Гц - окей. Но говоря про частоту опроса я имею ввиду частоту дискретизации.
Формально для того, чтобы восстановить те же 5 Гц по теореме Котельникова тебе достаточно 10 Гц дискретизации.
Для бесконечного по времени сигнала, разумеется
А для того чтобы реализовать цифровой фильтр и отсеять ВЧ?
Скажем мы ловили тогда 7.5 Гц, но чтобы отсеять 50 Гц дискретизация была в килогерцы.
Причем на ДВК это через прерывания непосредственно в память писалось, хотя при дискретизации в 15 Гц достаточно было бы просто периодически слушать порт без ПДП.

Б.г.> Слежение по крену есть, и оно несколько более быстродействующее, чем по рысканию и тангажу. Какой там угол для срабатывания АВД, я не знаю. Но вот предлагаю посмотреть видео о старте Белки и Стрелки - там очень хорошо видны автоколебания в канале крена, можно даже изловчиться померять их частоту:
Ну там где-то несколько Гц как я вижу - порядка 2-3.

Б.г.> Думаю, что в канале крена критерий для АВД - 20 градусов.
Так если ракета симметричная и нет разницы между тангажем и рысканием ( я предполагал обратное ) - то какая разница ?

Б.г.> это уже разделение отсеков корабля.
Так вот по видео с кабины и непонятно. Почему я и смотрел видео с бортовой камеры и попытался его объяснить. Резкий удар, как я понимаю, не без упругих колебаний корпуса - чтобы саму 100 тонную ракету всю качнуло - как-то нефизически получается.

•  3
•  инфо
•  инструменты
• Ответить на комментарий

Б.г.> То есть, на интегрирование это похоже только во время переходного процесса. А на усреднение - всегда.
Так у нас же переходные процессы есть и там еще и шумы.
Вот старая добрая картинка как у меня в конспекте

Он не всегда работает как среднее.
А у нас тем более и процессы негармонические.

Б.г.> Б.г.>> Нет - высокая добротность - это всегда задержка больше оптимальной.
yacc>> А при малой у тебя гармоники влезут и точность сразу сядет.
Б.г.> А что толку в этой точности, если ракету к тому времени уже развернуло и разломало на части потоком?
А как траекторию выдерживать?

Б.г.> И неквантованного по амплитуде. Вспоминая теорему Котельникова, все почему-то забывают, что там не предусмотрено ничего про дискретизацию по амплитуде - только по времени.
Да. Там нет ничего про квантование амплитуды.

yacc>> Скажем мы ловили тогда 7.5 Гц, но чтобы отсеять 50 Гц дискретизация была в килогерцы.
Б.г.> Не понимаю, зачем. Ну, то есть, задача была решена единственным понятным исполнителю способом. Чтобы подавить 50 Гц достаточно частоты дискретизации 100 Гц.
Сигнал очень слабый.
Шумановский резонанс - это когда резонирует объемный волновод земля-ионосфера. Первая гармоника - 7.5 Гц.
Скажем в Аргентине стукнула молния, а в СПб мы ее сигнал ловим.
Там стоял аналоговый полосовой фильтр в приемнике плюс еще и цифровой.

Б.г.> Честно? Я не знаю.
Вот я тоже не знаю.
Вот смотри

На 5.45 как я понимаю отсечка до 75% двигателей первой ступени - их чуть вверх подкидывает.

А вот тут на 2:17

Их трясет сразу после того как мягкая игрушка улетает вверх - доли секунд.
Меня собственно интересовал вопрос - почему ракету качнуло именно в сторону аварийного блока первой ступени - в аттаче где примерно низ находился до аварии крестиком.

•  2
•  инфо
•  инструменты
• Ответить на комментарий