я конечно за МК ! потому что там просто задавать связь между входом и выходом и лог данных на ПК делать при отладке.
но вот эти статьи ИМХО очень познавательны - у него там тоже механическая следящая система, однако ему не показалось достаточным принципа "больше - больше меньше-меньше" для автобалансировки.